O uso de creme dental se estende até 5000 aC e tem uma história mais longa do que as escovas de dente. Muitas civilizações antigas usavam algum tipo de pasta de dente para limpar os dentes, embora fosse frequentemente usado em pó e não como pasta. A história da pasta de dente varia dentro de cada país, no entanto, e cada cultura tinha suas próprias receitas e rituais para manter os dentes limpos. Os egípcios foram os primeiros a usar pasta de dente e frequentemente incorporaram ingredientes como carvão e cascas de ovos, e ingredientes estranhos, como sabão, eram comuns em algumas áreas há séculos. Muitos especialistas acreditam que as culturas indiana e chinesa também começaram a usá-lo no século V aC.
Os egípcios criaram seus primeiros cremes dentais com uma variedade de ingredientes. Algumas receitas de creme dental egípcio podem ter incluído cascas de ovos queimadas, cinzas de cascos de bois, mirra, pedra-pomes e água misturadas. Porém, muitas receitas foram usadas antes da invenção da escova de dentes; portanto, os egípcios usavam as pontas dos palitos, geralmente chamados de palitos de mastigar, para aplicar a pasta de dente.
No início da história da pasta de dente, acredita-se que os gregos e romanos antigos preferissem adicionar objetos mais duros às suas receitas de pasta de dente, a fim de criar uma pasta áspera e abrasiva que limpasse bem. Isso foi conseguido moendo conchas e ossos de ostras. Carvão e casca também foram adicionados às receitas de pasta de dente romana, assim como aromas para refrescar o hálito.
Os chineses também tinham uma variedade de receitas para pasta de dente e frequentemente usavam ervas e sal na esperança de limpar os dentes. Para refrescar o fôlego, os chineses mastigavam palitos perfumados das árvores. Muitos especialistas na história da pasta de dente acreditam que os chineses também inventaram a primeira escova de dentes durante o século XV aC.
De 1800 a 1945, muitas receitas de pasta de dente continham sabão que proporcionava uma textura mais suave. Depois de 1945, no entanto, ingredientes como lauril sulfato de sódio foram usados para esse fim. A textura da pasta com os ingredientes suavizantes era muito parecida com os cremes dentais usados nos tempos modernos. O giz também era um ingrediente comum nos cremes dentais em meados do século XIX, e a noz de betel era regularmente incluída nas receitas comuns de pastas de dentes usadas na Inglaterra.
Durante a história posterior da pasta de dente, o produto continuou a evoluir. Fórmulas de clareamento avançadas foram criadas e flúor foi adicionado, por exemplo. Foi encontrado fluoreto para prevenir a cárie dentária e fórmulas de clareamento para evitar o amarelecimento do esmalte dentário. Os cremes dentais especializados também se tornaram comuns, incluindo fórmulas para pessoas com dentes sensíveis à temperatura, gengivas sensíveis e sintomas de boca seca.