Aunque el Cuerpo de Entrenamiento de Oficiales de Reserva (ROTC) no se estableció oficialmente en los EE. UU. Hasta 1916, las raíces de la historia del ROTC se remontan a principios del siglo XIX. Las semillas de lo que se convertiría en el ROTC se plantaron en la Universidad de Norwich de Vermont en 1800, entonces conocida como Academia Literaria, Científica y Militar Estadounidense. El fundador, el capitán Alden Partridge, estableció la institución como la primera universidad privada con un plan de estudios militar. Décadas más tarde, en 1819, con la aprobación de la Ley Morill, también conocida como la Ley Land Grand College, el plan de estudios militar fue obligatorio en cada universidad recientemente establecida con concesión de tierras, marcando el comienzo de un conjunto nacional de programas militares universitarios que eventualmente culminarían en la ROTC.
Las universidades y las ramas militares de EE. UU. Reconocen ampliamente que la Universidad de Norwich proporcionó la génesis del ROTC. El Capitán Partridge era un hombre dedicado a establecer una universidad que pudiera preparar a los estudiantes para trabajos en sectores civiles o militares. La ideología de Partridge fue una consecuencia natural de su propia experiencia como alumno y ex superintendente de la Academia Militar de West Point. Partridge yuxtapuso materias académicas que, en ese momento, rara vez o nunca se veían bajo el mismo techo educativo. Los estudiantes pueden cursar simultáneamente una educación en artes liberales y militar. Su innovación académica allanó el camino para el tipo de educación ROTC accesible que prevalece en la actualidad.
En 1862, el Congreso aprobó la Ley Morill, que incluía una legislación que establece que las universidades que otorgan tierras deben incluir un plan de estudios sobre tácticas militares. El resultado fue una gran cantidad de universidades nuevas, en su mayoría públicas, que ahora ofrecían el tipo de educación militar en la que Norwich había sido pionera. Todavía no había ningún programa federal bajo el cual se agrupara toda la educación militar, pero con todos los elementos correctos en su lugar, eso demostraría una progresión natural en la historia del ROTC.
En 1916, el presidente Woodrow Wilson promulgó la Ley de Defensa Nacional, que estableció formalmente el ROTC como una herramienta nacional para preparar a los estudiantes para el servicio militar. El Ejército fue la primera rama del ejército en establecer un ROTC, y poco después la Armada, la Fuerza Aérea y la Infantería de Marina desarrollaron sus propios programas. La Guardia Costera de los Estados Unidos fue la única rama del ejército que no estableció un ROTC.
Después de que se aprobó la Ley de Defensa Nacional, la historia del ROTC estuvo marcada por un crecimiento constante, con períodos ocasionales de controversia. Uno de esos períodos ocurrió en la década de 1960, cuando muchos estudiantes que protestaban por la guerra de Vietnam comenzaron a presionar contra la práctica de larga data de la inscripción obligatoria en los programas del ROTC. El legendario fervor contra la guerra de ese período hizo que el gobierno revisara la política obligatoria del ROTC, y en 1962 la política se cambió a la inscripción voluntaria. El movimiento por los derechos de las mujeres también afectó la historia del ROTC, lo que provocó cambios en las políticas en las décadas de 1960 y 1970 que dieron a las mujeres la posibilidad de participar en el ROTC por primera vez.
En la década de 1990, algunas universidades abandonaron los programas ROTC en oposición a la política militar de «No preguntes, no digas». La política alentó a los miembros homosexuales de las fuerzas armadas a ocultar su orientación sexual o enfrentarse a un posible despido. Sin embargo, a pesar de la controversia, ROTC continuó prosperando en las universidades estadounidenses.