Embora o Reserve Officers ‘Training Corp (ROTC) não tenha sido oficialmente estabelecido nos Estados Unidos até 1916, as raízes da história do ROTC remontam ao início do século XIX. As sementes para o que cresceria no ROTC foram plantadas na Universidade de Norwich de Vermont em 1800, então conhecida como American Literary, Scientific and Military Academy. O fundador, capitão Alden Partridge, estabeleceu a instituição como a primeira faculdade particular com currículo militar. Décadas mais tarde, em 1819, com a aprovação da Lei Morill, também conhecida como Lei do Grande Colégio Land, o currículo militar era obrigatório em todas as universidades recém-criadas de concessão de terras, dando início a um conjunto nacional de programas militares universitários que culminariam no ROTC.
É amplamente reconhecido por universidades e ramos militares dos EUA que a Norwich University forneceu a gênese do ROTC. O capitão Partridge era um homem dedicado a estabelecer uma universidade que pudesse preparar os alunos para empregos nos setores civil ou militar. A ideologia de Partridge era uma conseqüência natural de sua própria experiência como ex-aluno e ex-superintendente da Academia Militar de West Point. Partridge justapôs disciplinas acadêmicas que, na época, raramente eram vistas sob o mesmo teto educacional. Os alunos podem cursar simultaneamente artes liberais e educação militar. Sua inovação acadêmica pavimentou o caminho para o tipo de educação ROTC acessível que prevalece hoje.
Em 1862, o Congresso aprovou a Lei Morill, que incluía uma legislação segundo a qual as universidades de concessão de terras deveriam incluir um currículo sobre táticas militares. O resultado foi um grande número de novas universidades, em sua maioria públicas, que agora ofereciam o tipo de educação militar em que Norwich havia sido pioneira. Ainda não havia nenhum programa federal sob o qual toda a educação militar fosse agrupada, mas com todos os elementos certos no lugar, isso se provaria uma progressão natural na história do ROTC.
Em 1916, o presidente Woodrow Wilson sancionou a Lei de Defesa Nacional, que estabeleceu formalmente o ROTC como uma ferramenta nacional para preparar os alunos para o serviço militar. O Exército foi o primeiro ramo das Forças Armadas a estabelecer um ROTC e, logo depois, a Marinha, a Força Aérea e o Corpo de Fuzileiros Navais desenvolveram seus próprios programas. A Guarda Costeira dos Estados Unidos foi o único ramo das Forças Armadas que não estabeleceu um ROTC.
Depois que a Lei de Defesa Nacional foi aprovada, a história do ROTC foi marcada por um crescimento constante – com períodos ocasionais de controvérsia. Um desses períodos aconteceu na década de 1960, quando muitos estudantes protestantes da Guerra do Vietnã começaram a pressionar contra a prática de longa data de inscrição obrigatória em programas ROTC. O lendário fervor anti-guerra daquele período fez com que o governo revisse a política de ROTC obrigatória e, em 1962, a política foi alterada para inscrição voluntária. O movimento pelos direitos das mulheres também impactou a história do ROTC, levando a mudanças políticas nas décadas de 1960 e 1970 que deram às mulheres a capacidade de participar do ROTC pela primeira vez.
Na década de 1990, algumas universidades abandonaram os programas ROTC em oposição à política militar Não pergunte, não diga. A política encorajou membros homossexuais do exército a esconder sua orientação sexual ou enfrentar uma possível dispensa. Apesar da controvérsia, no entanto, o ROTC continuou a prosperar nas universidades americanas.