Der größte Asteroid, der jemals die Erde getroffen hat, war wahrscheinlich Theia, ein marsgroßer Körper, der sich vor über 4 Milliarden Jahren in den frühen Tagen des Sonnensystems bildete. Theia bildete sich in einem Lagrange-Punkt, einer gravitativ stabilen Region in der Erdumlaufbahn, die sich auf der gegenüberliegenden Seite der Sonne befindet. Letztendlich führten Orbitalfluktuationen dazu, dass dieser Körper immer näher an der Erde oszillierte und schließlich kollidierte und ein größeres Volumen an geschmolzenem Gestein aufschleuderte als alle heutigen Kontinente zusammen. Ein Teil dieses geschmolzenen Gesteins wurde so stark ausgestoßen, dass es in die Umlaufbahn eindrang, aggregierte, kühlte und zum Mond wurde. Dieses Szenario wird als Giant Impact Theory bezeichnet und erklärt genau die meisten Merkmale des Erde-Mond-Systems, beispielsweise warum die chemische Zusammensetzung des Mondes der der Erdkruste ähnelt.
Seit Theia waren die größten Asteroiden, von denen bekannt ist, dass sie die Erde trafen, viel kleiner und erreichten eine Größe von etwa 6 Meilen (etwa 10 km). Größere können die Erde während der sogenannten späten schweren Bombardierung getroffen haben, die vor 4.1 bis 3.8 Milliarden Jahren stattfand, aber weil der größte Teil der Kruste aus dieser Zeit entweder zurück in den Erdmantel gelangt oder mit Sedimentschichten bedeckt wurde und Vulkangestein, die Krater können versteckt sein.
Der größte verifizierte Krater der Erde ist heute der Vredefort-Krater in Südafrika, auch bekannt als Vredefort Dome oder Vredefort-Impaktstruktur. Der Krater ist mehr als 186 Meilen (ungefähr 300 km) breit, ungefähr doppelt so groß wie der Chicxulub-Krater, der von dem Asteroiden zurückgelassen wurde, der die Dinosaurier ausrottete. Es wird angenommen, dass der Krater Vredefort durch den größten Einschlag neben dem, der den Mond erschuf, entstanden ist – genau genommen war Theia eher ein Planetoid als ein Asteroid – etwa 6 km groß.
Die Wilkes-Land-Anomalie, eine Massenkonzentration unter der Wilkes-Land-Eiskappe in der Antarktis, könnte auf eine noch größere Einschlagsstruktur hinweisen, ihre Natur ist jedoch ungewiss.