El uso de pasta de dientes se extiende hasta 5000 aC y tiene una historia más larga que los cepillos de dientes. Muchas civilizaciones antiguas usaban algún tipo de pasta de dientes para limpiar sus dientes, aunque a menudo se usaba en forma de polvo en lugar de como pasta. Sin embargo, la historia de la pasta de dientes varía dentro de cada país, y cada cultura tenía sus propias recetas y rituales para mantener los dientes limpios. Los egipcios fueron de los primeros en usar pasta de dientes y a menudo incorporaron ingredientes como carbón y cáscaras de huevo, y los ingredientes extraños como el jabón fueron comunes en algunas áreas durante siglos. Muchos expertos creen que las culturas india y china también comenzaron a usarlo en el siglo V a. C.
Los egipcios crearon sus primeras pastas de dientes con una variedad de ingredientes. Algunas recetas de pasta de dientes egipcias pueden haber incluido cáscaras de huevo quemadas, cenizas de cascos de bueyes, mirra, piedra pómez y agua mezcladas. Sin embargo, se usaron muchas recetas antes de la invención del cepillo de dientes, por lo que los egipcios usaron los extremos de los palitos, a menudo llamados palitos masticables, para aplicar su pasta de dientes.
En la historia temprana de la pasta de dientes, se cree que los antiguos griegos y romanos preferían agregar objetos más duros a sus recetas de pasta de dientes para crear una pasta áspera y abrasiva que limpiara bien. Esto se logró moliendo conchas y huesos de ostras. El carbón y la corteza también se agregaron a las recetas de pasta de dientes romana, al igual que los aromatizantes para refrescar el aliento.
Los chinos también tenían una variedad de recetas de pasta de dientes, y a menudo utilizaban hierbas y sal con la esperanza de limpiarse los dientes. Para refrescar el aliento, los chinos masticaban palitos fragantes de los árboles. Muchos expertos en la historia de la pasta de dientes creen que los chinos también inventaron el primer cepillo de dientes durante el siglo XV a. C.
Desde 1800 hasta 1945, muchas recetas de pasta de dientes contenían jabón que proporcionaba una textura más suave. Después de 1945, sin embargo, se usaron ingredientes como el laurilsulfato de sodio para este propósito. La textura de la pasta con los ingredientes suavizantes era muy parecida a las pastas dentales utilizadas en los tiempos modernos. La tiza también era un ingrediente común en las pastas dentales a mediados y fines del siglo XIX, y la nuez de betel se incluía regularmente en las recetas de pasta de dientes comunes que se usan en Inglaterra.
Durante la historia posterior de la pasta de dientes, el producto continuó evolucionando. Se crearon fórmulas avanzadas de blanqueamiento y se agregó fluoruro, por ejemplo. Se descubrió que el fluoruro previene la caries dental y se usaron fórmulas de blanqueamiento para evitar el amarilleo del esmalte dental. Las pastas dentales especiales también se volvieron comunes, incluidas las fórmulas para las personas con dientes sensibles a la temperatura, encías sensibles y síntomas de sequedad en la boca.