Der Begriff Rondo bezieht sich normalerweise auf das klassische Rondo, das eine Form für einen Satz innerhalb eines größeren Musikwerks ist. Es zeichnet sich durch einen Hauptteil aus, der sowohl am Anfang als auch am Ende des Satzes verwendet wird und abwechselnd mit einem oder mehreren anderen kontrastierenden Teilen wiederholt wird. Es ist oft ABABA, ABACA oder ABACABA.
Das Rondo hat seine Wurzeln im französischen Rondeau des 17. Jahrhunderts, wie es von Jean Baptiste Lully, François Couperin und Jean Philippe Rameau praktiziert wurde. Lully entwickelte das Rondeau in den Genres Oper und Ballett, während Couperin sich darauf für Cembalo konzentrierte. Rameau, der sich ebenfalls auf Cembalowerke konzentriert, hat sowohl die Form standardisiert als auch eine ternäre Version entwickelt, die als ABA CDC ABA dargestellt wird.
In der Klassik wurde das Rondo im zweiten Satz oder Finale einer größeren Komposition, wie einer Sonate oder Serenade, verwendet. In Konzerten war es die Standardform für das Finale. In dieser Zeit entstand auch eine Variation, die es mit Aspekten der Sonatenform verband und als Sonatenrondo bezeichnet wurde.
Nachdem Franz Josef Haydn in den 1770er Jahren begonnen hatte, die Form zu verwenden, verwendete er Rondos in seinen Klaviertrios, Streichquartetten und Sinfonien. Ein Beispiel ist das „Zigeuner-Rondo“ aus Haydns Klaviertrio in G. Mozart verwendete einen als Schlusssatz in seiner Serenade „Eine Kleine Nachtmusik“ sowie in einer Reihe von Konzerten. Sein „Rondo Alla Turca“ krönt seine Klaviersonate 11, und Figaros Rondo „Non più andrai“ beendet den ersten Akt der Oper Le Nozze di Figaro, Die Hochzeit des Figaro auf Englisch. Beethoven verwendet das Sonatenrondo in so weitreichenden Werken wie seiner Ersten Symphonie, der Klaviersonate c-Moll op. 13, „Pathetique“ und „Rondo à Capriccio“ op. 129 in G-Dur, „Wut über einen verlorenen Penny“.
Das Rondo wurde auch als separate Form verwendet. Beispiele sind Frederic Chopins erstes veröffentlichtes Werk, sein Op. 1, Franz Liszts Rondeau fantastique und Felix Mendelssohns Rondo capriccioso für Klavier op. 14.
Im Laufe der Zeit nahm die Nutzung des Rondos ab. Dennoch finden sich auch im späten 19. wie im 20. Jahrhundert noch Beispiele, etwa Gustav Mahlers Fünfte Symphonie, Bela Bartóks „Drei Rondos über Volkslieder“, Igor Strawinskys Konzert in D für Streicher und Richard Strauss’ Till Eulenspiegels lustige Streiche nach alter Schelmenweise, in Rondeau-Form — genannt Till Eulenspiegel’s Merry Pranks, nach dem Old Rogue’s Tale, Set in Rondo Form, auf Englisch.