Lancelot es considerado en muchas versiones de los cuentos artúricos como el mejor y más hábil de los Caballeros de la Mesa Redonda. Es algo así como un recién llegado a los cuentos sobre Arthur. Wolfram von Eschenbach o Geoffrey de Monmouth no lo mencionan, pero las historias sobre él parecen surgir particularmente de las leyendas artúricas francesas.
Para cuando Mallory reescribe el ciclo artúrico con la aprobación de la Iglesia Católica Romana, Lancelot es uno de los personajes centrales y la razón principal de la división en la Mesa Redonda que termina con la muerte de Arthur.
Según la leyenda, Lancelot es el hijo del rey Ban y primo de Sir Lionel y Sir Bors. Después de pasar varios años demostrando ser un caballero, llega a la corte del Rey Arturo e inmediatamente se enamora de la Reina Ginebra. Su relación adúltera finalmente demostrará la ruina de Arthur, ya que la Mesa Redonda se divide entre el apoyo a Lancelot y la Reina, y el apoyo a Arthur.
Lancelot es también el padre de Galahad, el último del ciclo artúrico en buscar y encontrar el Grial. De hecho, la culpa de Lancelot por haber sido excluido de la vista del Grial debido a su adulterio es a menudo un asunto de interés. En muchas versiones, Lancelot criar a Galahad es a menudo el resultado de un engaño. Galahad rescata a una doncella llamada Elaine que inmediatamente se enamora de él. Ella conspira con su doncella para enviarle una nota, lo que implica que se encontrará con la reina para un enlace.
Como está oscuro, Lancelot fácilmente hace el amor con la supuesta reina y se siente devastado al descubrir que en su lugar le ha hecho el amor a Elaine. Este tipo de historia a menudo sorprende al lector moderno, porque apenas es creíble. Además, coloca a la mujer en el lugar de tentadora y embaucadora, lo que no es muy halagador para las mujeres en general.
En algunas versiones, Ginebra se entera de este asunto y prohíbe a Lancelot de la corte. Sin embargo, se reconcilian, y los sobrinos de Arthur, Gawain, Agravaine y el hijo de Arthur, Mordred, los descubren. Esto obliga a Arturo a tomar la decisión de quemar viva a la reina.
Lancelot la rescata, pero desafortunadamente mata a Gareth, el hermano menor de Gawain. Esto convierte a Gawain en su enemigo y permite que Mordred mate al rey. Se cree que Lancelot se convirtió en ermitaño después de la muerte de Arthur y vivió su vida en la oscuridad.
Aunque Lancelot no captura mucho la imaginación en las leyendas artúricas tempranas, se convierte probablemente en el Caballero de la Mesa Redonda más identificable, en los tratamientos de las leyendas posteriores a la Edad Media. Tennyson, en particular, invistió a Lancelot con nobleza y tragedia.
Quizás la interpretación moderna más interesante de Lancelot se encuentra en The Once and Future King de TH White. En la versión de White, Lancelot se llama a sí mismo «le chevalier mal fet» o caballero mal formado. Se le representa como extremadamente feo, antitético a la mayoría de las representaciones de él. También está intensamente en conflicto en su amor por Arthur y Guinevere. No poder realizar milagros después de que comienza sus relaciones ilícitas con la reina lo devasta.
Otras versiones modernas de Lancelot que son fascinantes en la interpretación incluyen The Mists of Avalon de Marion Zimmer Bradley y la película King Arthur de 2004. Solo para audiencias maduras, Monty Python y el Santo Grial satirizan a Lancelot con gran júbilo.