Existem muitos tipos diferentes de aventuras de caminhada que podem ser desfrutadas, incluindo desde caminhadas curtas de um dia em trilhas na floresta ou em um parque, até expedições noturnas de escalada em montanhas muito mais intensas. O tipo de aventura de caminhada que alguém escolhe para participar é baseado em uma série de fatores, incluindo força física, experiência, conhecimento do terreno e caminhadas seguras e práticas de primeiros socorros, bem como outras habilidades, como escalada, o capacidade de ler mapas corretamente e o tipo de equipamento que se possui tanto para o terreno quanto para o clima. Caminhadas diurnas e mochilas noturnas são os tipos mais comuns de prática de caminhadas; dentro deles, pode-se tentar montanhismo, canyoning, caminhadas no deserto ou na costa, caminhadas na neve ou caminhadas com animais de estimação, apenas para citar alguns.
A maioria das pessoas começa com um tipo de caminhada de cross-country ao escolher aventuras de caminhada. Embora seja importante levar equipamentos de segurança, como kit de primeiros socorros e mapas, esse tipo de caminhada geralmente é feito em trilhas marcadas na floresta ou em um parque e é um bom lugar para começar a recuperar a forma ou para iniciar uma caminhada como um passatempo. Alguns podem então optar por transformá-lo em uma aventura de acampamento também, e levarão equipamentos de acampamento nas mochilas para acampar ao longo de uma trilha de caminhada. Algumas trilhas podem ser bastante difíceis, principalmente aquelas que ficam em regiões acidentadas ou montanhosas, por isso é importante estar preparado.
O montanhismo ou o canionismo são tipos muito mais difíceis de aventuras em caminhadas. O montanhismo envolve escalar montanhas, enquanto o canyoning envolve a travessia de desfiladeiros, geralmente envolvendo mais escalada, uma vez que pode ser necessário escalar paredes rochosas ou repelir paredes rochosas, bem como caminhar por bosques e cursos d’água, em alguns casos. Estes exigem muito mais habilidade física e maior preparação, pois são muito mais extenuantes e podem ser muito perigosos se não se preparar adequadamente. Esses tipos de aventuras de caminhada quase sempre são concluídos pelo menos em pares, uma vez que estar em grupo aumenta muito a segurança.
Outros tipos de aventuras de caminhada mudam com base nos ambientes naturais da área. Algumas pessoas gostam de caminhadas no deserto ou na costa ao longo do oceano, enquanto outras podem fazer caminhadas na neve no inverno. Esta é uma forma especialmente desafiadora de caminhada e, naturalmente, requer equipamento especializado para se manter aquecido e evitar escorregar no gelo. Mesmo algo tão simples como levar um cachorro na caminhada pode torná-lo mais divertido; algumas pessoas gostam de passear com o cachorro em grupos, o que pode ser uma maneira divertida de fazer novos amigos.