Sacagawea, a veces escrito Sacajawea o Sakakawea, nació en 1788 o 1789, en la tribu Shoshone en la parte occidental de las Montañas Rocosas. Cuando tenía unos 10 u 11 años, su tribu fue atacada por la tribu Hidatsa, que mató a muchos Shoshone, incluida la madre de Sacagawea. Sacagawea intentó escapar, pero fue capturado por los Hidatsa y llevado a cientos de millas de distancia hasta su aldea.
Sacagawea pasó los siguientes años viviendo con los Hidatsa cerca del río Missouri. La tribu la vendió a Toussaint Charbonneu, un trampero y comerciante francés, o Charbnneu ganó su juego. Ya tenía una esposa Shoshone y tomó a Sacajawea como su segunda.
Casi al mismo tiempo, los capitanes Meriwether Lewis y William Clark exploraron más el río Missouri. Junto con su «Cuerpo de Descubrimiento», que constaba de unos 40 soldados, barqueros y hombres de la frontera, se les pidió que aprendieran sobre las plantas, los animales y los nativos americanos que vivían en Occidente. En 1804, el Cuerpo se reunió con tribus nativas americanas, incluidos los sioux y los arikaras, y llegó a la aldea de Hidatsa donde vivía Sacagawea.
Lewis y Clark decidieron construir un fuerte cerca de la tribu Hidatsa y pasar el invierno allí. Charbonneau se ofreció a ayudar a los exploradores, ya que podía comunicarse con las tribus cercanas más fácilmente que Lewis y Clark. Fue contratado como intérprete, trayendo a Sacagawea para hablar con la gente en el territorio Shoshone.
Sacagawea no guió completamente a Lewis y Clark en todo su viaje. Ofreció orientación sobre su ruta cuando se encontraban en las áreas que le eran familiares desde su infancia. También ayudó a Lewis y Clark a decir qué plantas podrían usarse como alimento o medicina y se tradujeron con Shoshone. El papel no oficial de Sacagawea era el de embajador de buena voluntad, ya que cualquier tribu que temiera por su seguridad entendería que la fiesta era pacífica, una vez que vieran a una mujer nativa de América con un niño pequeño.
Después de rescatar los registros que Lewis y Clark habían estado cargando desde un bote volcado, los exploradores nombraron el río Sacagawea en su honor. A fines del verano de 1805, la expedición encontró una tribu Shoshone con la que estaban tratando de comerciar. Cuando Sacagawea vino a traducir, descubrió que el jefe de la tribu era su hermano perdido hace mucho tiempo.
Sacagawea fue aceptado gradualmente como más igual en la expedición, incluso consiguiendo un voto sobre dónde pasarían el invierno. Al regresar hacia el este, informó que la expedición cruzaría las Montañas Rocosas en lo que ahora se conoce como Paso Bozeman, en la cuenca del río Yellowstone. Aquí es donde el Ferrocarril del Pacífico Norte cruzaría más tarde la división continental.
Después de la expedición, Sacagawea y su esposo pasaron tres años con los Hidatsa. Finalmente, en 1809, aceptaron la invitación de Clark para vivir en St. Louis, Missouri. Su hijo fue a un internado y poco después tuvieron una hija. Se cree que Sacagawea murió tres años después, en 1812, aunque algunas tradiciones orales sostienen que, en lugar de morir, dejó a su marido en 1812 y se casó con una tribu comanche.
Que hayan surgido historias y tradiciones alrededor de Sacagawea, en parte porque existen muy pocas fuentes confiables sobre su vida, y estas no entran en gran detalle. Como mujer y nativa americana, no se la habría considerado lo suficientemente importante como para tener registros detallados de su vida. Muchas ideas y tradiciones se han expresado en la literatura o en la historia oral, intentando llenar los espacios en blanco de su vida.