Die Verwendung von Zahnpasta reicht bis 5000 v. Chr. zurück und hat eine längere Geschichte als Zahnbürsten. Viele alte Zivilisationen verwendeten Zahnpasta, um ihre Zähne zu reinigen, obwohl sie oft in Pulverform und nicht als Paste verwendet wurde. Die Geschichte der Zahnpasta variiert jedoch in jedem Land, und jede Kultur hatte ihre eigenen Rezepte und Rituale, um die Zähne sauber zu halten. Die Ägypter gehörten zu den ersten, die Zahnpasta verwendeten und oft Zutaten wie Holzkohle und Eierschalen einarbeiteten, und seltsame Zutaten wie Seife waren in einigen Gegenden jahrhundertelang üblich. Viele Experten glauben, dass es auch in indischen und chinesischen Kulturen im 5. Jahrhundert v. Chr. verwendet wurde.
Die Ägypter stellten ihre frühen Zahnpasten mit einer Vielzahl von Inhaltsstoffen her. Einige ägyptische Zahnpasta-Rezepte enthalten möglicherweise verbrannte Eierschalen, Asche von Ochsenhufen, Myrrhe, Bimsstein und gemischtes Wasser. Viele Rezepte wurden jedoch vor der Erfindung der Zahnbürste verwendet, so dass die Ägypter die Enden von Stäbchen, oft auch Kaustäbchen genannt, zum Auftragen ihrer Zahnpasta verwendeten.
In der frühen Geschichte der Zahnpasta wird angenommen, dass die alten Griechen und Römer es vorzogen, ihren Zahnpastarezepten härtere Gegenstände hinzuzufügen, um eine raue, abrasive Paste herzustellen, die gut reinigen würde. Dies wurde durch das Zermahlen von Austernschalen und -knochen erreicht. Holzkohle und Rinde wurden auch römischen Zahnpastarezepten zugesetzt, ebenso wie Aromen, die den Atem erfrischen.
Die Chinesen hatten auch eine Vielzahl von Rezepten für Zahnpasta und verwendeten oft Kräuter und Salz, um ihre Zähne zu reinigen. Um den Atem zu erfrischen, kauten die Chinesen auf duftenden Stöcken von Bäumen. Viele Experten der Geschichte der Zahnpasta glauben, dass die Chinesen im 15. Jahrhundert v. Chr. auch die erste Zahnbürste erfunden haben.
Von 1800 bis 1945 enthielten viele Zahnpastarezepte Seife, die eine glattere Textur lieferte. Nach 1945 wurden hierfür jedoch Inhaltsstoffe wie Natriumlaurylsulfat verwendet. Die Textur der Paste mit den glättenden Inhaltsstoffen war den modernen Zahnpasten sehr ähnlich. Kreide war Mitte bis Ende des 1800. Jahrhunderts auch eine übliche Zutat in Zahnpasten, und Betelnuss wurde regelmäßig in die in England üblichen Zahnpastarezepte aufgenommen.
In der späteren Geschichte der Zahnpasta entwickelte sich das Produkt weiter. Es wurden fortschrittliche Whitening-Formeln entwickelt und zum Beispiel Fluorid hinzugefügt. Es wurde festgestellt, dass Fluorid Karies verhindert, und Aufhellungsformeln wurden verwendet, um die Gelbfärbung des Zahnschmelzes zu verhindern. Auch spezielle Zahnpasten wurden alltäglich, einschließlich Formeln für Personen mit temperaturempfindlichen Zähnen, empfindlichem Zahnfleisch und Symptomen von Mundtrockenheit.