Crurotarsans („Kreuzknöchel“) sind eine der beiden Gruppen von Archosauriern (eine große Gruppe von Reptilien, die Vögel, Krokodile und Dinosaurier umfasst), die andere sind Ornithodiraner (Vögel und Dinosaurier). Die einzigen lebenden Crurotarsans sind Krokodile, aber während der frühen und mittleren Trias, vor etwa 250 bis 200 Millionen Jahren, waren Crurotarsans für die meisten Reptilienarten verantwortlich. Crurotarsans existieren insgesamt seit fast 250 Millionen Jahren und dominieren oft die Sumpfökosysteme in Form von großen Krokodilen, insbesondere nach dem Aussterben der Dinosaurier vor 65 Millionen Jahren. Crurotarsans werden als alle Taxa definiert, die näher mit heutigen Krokodilen als heutigen Vögeln verwandt sind und durch ihre einzigartige krokodilartige Knöchelstruktur.
Crurotarsans wurden einige Millionen Jahre nach dem Aussterben der Perm-Trias vor 251 Millionen Jahren, dem größten Massensterben in der Geschichte des Planeten, zu den dominierenden Wirbeltieren. Sie folgten den Therapsiden (Vorfahren der Säugetiere), die vor dem Massenaussterben 25 Millionen Jahre lang dominierten, und den Pelycosauriern, primitiven Vorfahren der Therapsiden, die ihrerseits 40 Millionen Jahre lang dominierten. Die Crurotarsans würden den Planeten nur 50 Millionen Jahre lang regieren, danach würden alle großen Arten am Ende der Trias aussterben und den Weg für das Kommen der Dinosaurier ebnen.
Zu den Crurotarsanen gehörten viele fortgeschrittene Cousins des modernen Krokodils, die eine viel größere Vielfalt an Formen und ökologischen Rollen zeigten. Es gab die Rauuchianer, aufrecht gegliederte, große (4-6 m) und räuberische Crurotarsans, fleischfressende Poposaurier, die kleinen Dinosauriern ähnelten, die kleinen, geschmeidigen, wendigen, aufrechten Spehnosuchianer und die großkörperigen, gepanzerten Pflanzenfresser, die Aetosaurier genannt wurden. Ihre Blütezeit war die späte Trias, und zu diesem Zeitpunkt war die Gruppe auf dem Höhepunkt ihrer Vielfalt. Crurotarsans werden oft mit Dinosauriern verwechselt, obwohl sie eine völlig separate Gruppe sind.
Die Trias, in der Crurotarsans dominierten, war gekennzeichnet durch die Konkurrenz zwischen den überlebenden Therapsiden („säugetierähnliche Reptilien“, obwohl sie mit Reptilien überhaupt nicht verwandt waren) und Archosauriern aller Art, einschließlich der Vorfahren der Dinosaurier und gegen Ende der Zeit, wahre Dinosaurier. Für einen Großteil der frühen Trias hielten die Therapsiden-Gruppen durch, wurden aber zur Mitte der Periode überwältigt. In der Zwischenzeit entwickelten sich ornithodiranische Archosaurier zu Pterosauriern (fliegenden Reptilien) und Dinosauriern. Crurotarsans waren erfolgreich genug, um die größten Tiere dieser Zeit hervorzubringen, darunter Raubtiere mit einer Länge von bis zu 7 m.