Las señales de alto comenzaron a aparecer en varias ciudades estadounidenses en la década de 1910. Tanto Blair, Nebraska como Detroit, Michigan, introdujeron señales de alto en 1915. Detroit también tenía la primera señal de tráfico tricolor, instalada en 1920. En los primeros días, las señales de alto no estaban estandarizadas ni se usaban en todas partes. En la década de 1920, las organizaciones nacionales comenzaron a estandarizar el uso y la apariencia de las señales de alto, y la versión en blanco sobre rojo utilizada hoy no se introdujo hasta 1954.
El primer grupo nacional en crear reglas con respecto a las señales de alto, la Asociación Estadounidense de Oficiales de Carreteras del Estado (AASHO), se reunió en 1922 y desarrolló la forma octogonal como estándar. En este momento, las señales de stop tenían la palabra STOP pintada en negro sobre un fondo blanco. La Primera Conferencia Nacional sobre Seguridad Vial y en las Carreteras (NCSHS, por sus siglas en inglés) surgió con una serie de ideas sobre formas y colores para diferentes tipos de letreros de la calle en 1924, una de las cuales fue la señal de alto en blanco sobre rojo. Sin embargo, AASHO adoptó letras negras sobre fondo amarillo como el estándar de señal de stop el mismo año, ya que se demostró que la combinación tiene la mejor visibilidad. Este estilo de señal de stop, montado a dos o tres pies (0.6 a 0.9 m) del suelo, siguió siendo el estándar hasta 1954.
AASHO y NCSHS se fusionaron en una sola entidad en 1935 y publicaron el Manual sobre dispositivos uniformes de control de tráfico para calles y carreteras (MUTCD). Continuaron publicando versiones actualizadas hasta 1971, y la organización todavía existe hoy. En 1954, debido a las pinturas reflectantes mejoradas, la señal de stop blanca sobre rojo finalmente reemplazó a la versión negra sobre amarillo. En 1966, seguir los estándares de MUTCD se convirtió en una ley nacional. El último MUTCD, publicado en 1971, estipulaba que se colocarían señales de alto a siete pies (2.1 m) del suelo.
Otros países han utilizado varios estilos de señales de alto a través de los años. Recientemente, la Unión Europea adoptó el estilo de señal de stop de los Estados Unidos como parte de sus esfuerzos de estandarización. Otros países de todo el mundo tienen señales de alto siguiendo el modelo de los Estados Unidos, a menudo con la palabra STOP en el idioma local. Tailandia, China, Hong Kong, Taiwán, el Canadá francés y la mayoría de los países de América Central y del Sur tienen señales de alto que siguen las pautas de MUTCD en todos los casos, excepto en el idioma.