Le terme rondo fait généralement référence au rondo classique, qui est une forme de mouvement au sein d’une œuvre musicale plus large. Il se caractérise par une section principale qui sert à la fois au début et à la fin du mouvement et qui se répète en alternance avec une ou plusieurs autres sections contrastées. Il s’agit souvent d’ABABA, d’ABACA ou d’ABACABA.
Le rondo a ses racines dans le rondeau français du XVIIe siècle pratiqué par Jean Baptiste Lully, François Couperin et Jean Philippe Rameau. Lully a développé le rondeau dans les genres de l’opéra et du ballet, tandis que Couperin s’y est concentré pour le clavecin. Rameau – se concentrant également sur les œuvres pour clavecin – à la fois standardisé la forme et développé une version ternaire qui est représentée ABA CDC ABA.
À l’époque classique, le rondo est venu à être utilisé dans le deuxième mouvement ou finale d’une composition plus large, telle qu’une sonate ou une sérénade. Dans les concertos, c’était le choix de forme standard pour le finale. Une variation qui la combinait avec des aspects de la forme sonate et qui fut appelée la sonate-rondo fit également son apparition à cette époque.
Après avoir commencé à utiliser la forme dans les années 1770, Franz Josef Haydn a utilisé des rondos dans ses trios pour piano, quatuors à cordes et symphonies. Un exemple est le Gypsy Rondo du Trio pour piano de Haydn en sol sol. Mozart en a utilisé un comme mouvement final dans sa sérénade Eine Kleine Nachtmusik, ainsi que dans un certain nombre de concertos. Son Rondo Alla Turca couronne sa 11e Sonate pour piano et le rondo Non più andrai de Figaro termine l’acte I de l’opéra Le Nozze di Figaro, Les Noces de Figaro en anglais. Beethoven utilise la sonate-rondo dans des œuvres aussi vastes que sa Première Symphonie, la Sonate pour piano en ut mineur, op. 13, Pathétique et Rondo à Capriccio op. 129 en sol majeur, « Rage Over a Lost Penny ».
Le rondo est également devenu une forme distincte. Les exemples incluent le premier ouvrage publié de Frédéric Chopin, son op. 1, le Rondeau fantastique de Franz Liszt et le Rondo capriccioso pour piano de Felix Mendelssohn, op. 14.
Au fil du temps, l’utilisation du rondo a diminué. Néanmoins, on peut encore trouver des exemples à la fin du 19e et au 20e siècle, par exemple, la Cinquième Symphonie de Gustav Mahler, les Trois Rondos sur Folktunes de Bela Bartók, le Concerto en ré pour cordes d’Igor Stravinsky et Till Eulenspiegels lustige Streiche de Richard Strauss. nach alter Schelmenweise, sous la forme Rondeau — appelé Till Eulenspiegel’s Merry Pranks, d’après le Old Rogue’s Tale, Set in Rondo Form, en anglais.