O endoderma, ou entoderma, é uma das três camadas germinativas embrionárias que, juntas, dão origem a todos os tecidos e órgãos maduros do corpo. De dentro para fora, as três camadas de células são a endoderme, a mesoderme e a ectoderme. As camadas celulares surgem no início do desenvolvimento embrionário, quando uma cavidade chamada arquêntero se forma no centro da blástula, uma pequena bola de células indiferenciadas, e as células começam a se reorganizar em camadas germinativas. O endoderma é o primeiro a se formar e começa a se formar no embrião humano cerca de duas semanas após a fertilização. Na quinta semana, o endoderma já se diferencia em órgãos.
As três camadas de células são aproximadamente equivalentes à posição das estruturas no corpo humano totalmente formado, com a endoderme formando estruturas internas, a ectoderme formando estruturas externas e o mesoderma formando estruturas intermediárias como o esqueleto, músculo esquelético e coração. Alguns animais não têm mesoderme. O arquêntero é o precursor do intestino, ou trato digestivo, e seu aparecimento marca o início da formação das camadas germinativas, um processo denominado gastrulação.
As células da endoderme são planas no início, mas tornam-se colunares, com sua altura excedendo sua largura, conforme se diferenciam. Eles acabam por formar o revestimento do sistema digestivo do corpo humano, exceto partes da boca, garganta e reto. O endoderma também dá origem a grande parte do tecido epitelial interno que reveste órgãos e glândulas.
O endoderma também forma as vias aéreas nos pulmões: traquéia, brônquios e alvéolos. Ele reveste todas as glândulas que se abrem no tubo digestivo, incluindo o pâncreas e o fígado, bem como os folículos do timo, que produzem linfócitos T ou células T, e a glândula tireóide, que produz vários hormônios reguladores importantes. Também dá origem ao epitélio da tuba auditiva e da cavidade timpânica do ouvido, bexiga e uretra.