I crurotarsani (“caviglie incrociate”) sono uno dei due gruppi di arcosauri (un grande clade di rettili che include uccelli, coccodrilli e dinosauri), l’altro è ornithodirans (uccelli e dinosauri). Gli unici crurotarsani viventi sono i coccodrilli, ma durante l’inizio e il medio Triassico, tra circa 250 e 200 milioni di anni fa, i crurotarsani erano responsabili della maggior parte della diversità dei rettili. I crurotarsani esistono da quasi 250 milioni di anni in totale, spesso dominando gli ecosistemi delle paludi sotto forma di grandi coccodrilli, soprattutto dopo l’estinzione dei dinosauri 65 milioni di anni fa. I crurotarsani sono definiti come qualsiasi taxa più strettamente correlato ai coccodrilli odierni rispetto agli uccelli odierni e per la loro struttura unica della caviglia simile a un coccodrillo.
I crurotarsani divennero i vertebrati dominanti pochi milioni di anni dopo l’estinzione del Permiano-Triassico 251 milioni di anni fa, che fu la più grande estinzione di massa nella storia del pianeta. Seguono i terapsidi (antenati dei mammiferi), che avevano dominato per 25 milioni di anni prima dell’estinzione di massa, e i pelicosauri, antenati primitivi dei terapsidi che a loro volta dominavano per 40 milioni di anni. I crurotarsani avrebbero governato il pianeta solo per 50 milioni di anni, dopo di che tutte le grandi specie si sarebbero estinte alla fine dell’estinzione del Triassico, aprendo la strada all’avvento dei dinosauri.
I crurotarsani includevano molti cugini avanzati del coccodrillo dei giorni nostri, mostrando una diversità molto maggiore di forme e ruoli ecologici. C’erano i rausuchiani, crurotarsani con arti eretti, grandi (4-6 m) e predatori, poposauri carnivori, che assomigliavano a piccoli dinosauri, i piccoli, agili, agili, spehnosuchi con arti eretti, e gli erbivori corazzati e corazzati chiamati aetosauri. Il loro successo era il tardo Triassico, ed è allora che il gruppo era al culmine della diversità. I crurotarsani sono spesso confusi con i dinosauri, sebbene siano un gruppo completamente separato.
Il Triassico, durante il quale i crurotarsani erano dominanti, fu caratterizzato dalla competizione tra i terapsidi sopravvissuti (“rettili simili a mammiferi”, sebbene fossero completamente estranei ai rettili) e arcosauri di tutti i tipi, compresi gli antenati dei dinosauri e verso la fine del periodo, veri dinosauri. Per gran parte del primo Triassico, i gruppi di terapsidi resistettero, ma furono sopraffatti verso la metà del periodo. Nel frattempo, gli arcosauri ornitodirani si stavano evolvendo in pterosauri (rettili volanti) e dinosauri. I crurotarsani ebbero abbastanza successo da produrre gli animali più grandi del periodo, compresi i predatori lunghi fino a 7 m (23 piedi).