El asteroide más grande que jamás haya golpeado la Tierra fue probablemente Theia, un cuerpo del tamaño de Marte que se formó hace más de 4 mil millones de años, durante los primeros días del sistema solar. Theia se formó en un punto de Lagrange, una región gravitacionalmente estable en la órbita de la Tierra, ubicada en el lado opuesto del Sol. Finalmente, las fluctuaciones orbitales hicieron que este cuerpo oscilara cada vez más cerca de la Tierra y, finalmente, chocaron, arrojando un mayor volumen de roca fundida que todos los continentes actuales juntos. Parte de esta roca fundida fue expulsada con tanta fuerza que entró en órbita, se agregó, se enfrió y se convirtió en la Luna. Este escenario se llama Teoría del Impacto Gigante y explica con precisión la mayoría de las características del sistema Tierra-Luna, como por qué la composición química de la Luna es similar a la de la corteza terrestre.
Desde Theia, los asteroides más grandes que se sabe que impactaron la Tierra eran mucho más pequeños, con un máximo de alrededor de 6 millas (unos 10 km) de tamaño. Los más grandes pueden haber golpeado la Tierra durante el período llamado Bombardeo Intenso Tardío, que ocurrió hace entre 4.1 y 3.8 mil millones de años, pero debido a que la mayor parte de la corteza de este período ha sido subducida nuevamente al manto o cubierta por capas de sedimento roca volcánica, los cráteres pueden estar ocultos.
El cráter más grande verificado en la Tierra hoy es el cráter Vredefort en Sudáfrica, también conocido como el Domo Vredefort o la estructura de impacto Vredefort. El cráter tiene más de 186 millas (unos 300 km) de ancho, aproximadamente el doble del tamaño del cráter Chicxulub, dejado por el asteroide que exterminó a los dinosaurios. Se cree que el cráter Vredefort fue causado por el impacto más grande además del que creó la Luna; estrictamente hablando, Theia era un planetoide en lugar de un asteroide, de aproximadamente 6 millas (10 km) de tamaño.
La anomalía de la Tierra de Wilkes, una concentración de masa bajo la capa de hielo de la Tierra de Wilkes en la Antártida, puede indicar una estructura de impacto aún mayor, pero su naturaleza es incierta.