Los crurotarsans (“tobillos cruzados”) son uno de los dos grupos de arcosaurios (un gran clado de reptiles que incluye aves, cocodrilos y dinosaurios), siendo el otro ornitodirano (aves y dinosaurios). Los únicos crurotarsans vivos son los cocodrilos, pero durante el Triásico temprano y medio, hace entre 250 y 200 millones de años, los crurotarsans fueron responsables de la mayor parte de la diversidad de reptiles. Los crurotarsans han existido durante casi 250 millones de años en total, a menudo dominando ecosistemas pantanosos en forma de grandes cocodrilos, especialmente después de la extinción de los dinosaurios hace 65 millones de años. Los crurotarsans se definen como cualquier taxón más estrechamente relacionado con los cocodrilos actuales que con las aves actuales, y por su estructura única de tobillo similar a un cocodrilo.
Los crurotarsans se convirtieron en los vertebrados dominantes unos pocos millones de años después de la extinción del Pérmico-Triásico hace 251 millones de años, que fue la mayor extinción masiva en la historia del planeta. Siguieron a los terápsidos (ancestros de los mamíferos), que habían dominado durante 25 millones de años antes de la extinción masiva, y a los pelicosaurios, ancestros primitivos de los terápsidos que ellos mismos dominaron durante 40 millones de años. Los crurotarsans solo gobernarían el planeta durante 50 millones de años, después de lo cual todas las especies grandes morirían al final del Triásico, allanando el camino para la llegada de los dinosaurios.
Los crurotarsans incluían muchos primos avanzados del cocodrilo moderno, que mostraban una diversidad mucho mayor de formas y roles ecológicos. Estaban los rausuquios, crurotarsans grandes (4-6 m) de extremidades erectas y depredadores, poposaurios carnívoros, que se asemejaban a pequeños dinosaurios, los spehnosuquios pequeños, ágiles, de extremidades erectas y los herbívoros con armadura de cuerpo grande llamados aetosaurios. Su apogeo fue el Triásico tardío, y fue entonces cuando el grupo estaba en su apogeo de diversidad. Los crurotarsans a menudo se confunden con los dinosaurios, aunque son un grupo completamente separado.
El Triásico, durante el cual los crurotarsans fueron dominantes, se caracterizó por la competencia entre los terápsidos supervivientes («reptiles parecidos a mamíferos», aunque no tenían ninguna relación con los reptiles) y arcosaurios de todo tipo, incluidos los antepasados de los dinosaurios y hacia el final del siglo XX. período, verdaderos dinosaurios. Durante gran parte del Triásico temprano, los grupos de terápsidos resistieron, pero se vieron abrumados por la mitad del período. Mientras tanto, los arcosaurios ornithodiranos se estaban convirtiendo en pterosaurios (reptiles voladores) y dinosaurios. Los crurotarsans tuvieron el éxito suficiente para producir los animales más grandes del período, incluidos depredadores de hasta 7 m (23 pies) de largo.