Um vagão a vapor, às vezes conhecido como caminhão a vapor na Grã-Bretanha, era um caminhão a vapor projetado para uso em estradas. Eles foram proeminentes por muitos anos antes do advento e simplificação dos motores movidos a gás que podiam produzir mais potência e transportar mais peso. Impostos e outras regulamentações também reduziram o uso do vagão a vapor e, do início a meados do século XX, eram quase obsoletos. Existiam dois tipos de vagões a vapor: undertypes e overtypes. Eles se distinguiam pela posição do motor em relação à unidade da caldeira dentro do caminhão.
O projeto do vagão a vapor era muito semelhante ao de um motor de tração, que também funcionava com a força do vapor. A diferença entre o vagão a vapor e o motor de tração era a diferença pela qual as mercadorias eram transportadas: o motor de tração puxava uma carroça atrás dele, enquanto o vagão a vapor apresentava uma caçamba ou carroça anexada que não era puxada para trás, mas fazia parte do caminhão em si. As primeiras versões do vagão apresentavam rodas de madeira como as de uma carruagem, embora à medida que se tornassem mais comumente usados, pneus de borracha sólida fossem usados. Mais tarde, pneus pneumáticos como pneus de carros modernos também foram usados.
Enquanto o vagão a vapor não usava gasolina, evitando esse tipo de poluição, o motor a vapor produzia fumaça prejudicial que causava poluição e reduzia a qualidade do ar. Essa foi, em última análise, uma das razões para o fim do projeto, já que os motores movidos a gasolina eram mais eficientes e potentes, enquanto produziam a mesma quantidade ou menos poluição. Essa não era uma preocupação tão grande quanto se tornou no final do século 20 e início do século 21, embora tenha contribuído para a redução da qualidade do ar.
No início, os modelos de vagões a vapor eram mais rápidos e potentes do que as versões movidas a gás, razão pela qual o vagão permaneceu por tanto tempo. Os impostos sobre os modelos a vapor, no entanto, começaram a torná-los escolhas antieconômicas e, embora os impostos sobre a gasolina fossem inicialmente muito altos, eles se tornaram mais baixos, tornando os motores movidos a gás mais comuns. Com o passar do tempo, as empresas de frete começaram a abandonar os caros vagões a vapor em favor de modelos movidos a gás que podiam comprar por um preço mais baixo e manter por menos dinheiro também. As melhorias no design dos modelos movidos a gás também os tornaram mais competitivos com o desempenho dos modelos a vapor.