Os exercícios básicos de pilates podem ser feitos em um tapete, contando apenas com a gravidade para a resistência, mas os praticantes que procuram um desafio podem encontrar várias máquinas de pilates que irão adicionar ao seu treino. O reformador é a máquina central, e o assento deslizante e os puxadores de mola aprimoram o trabalho com tapete tradicional. Os círculos de Pilates, círculos de metal com alças acolchoadas, adicionam resistência aos exercícios de braço e perna. O arco e o cano são uma variação do semicírculo projetado para apoiar e corrigir a coluna vertebral. A cadeira de pilates usa um conjunto de pedais para trabalhar os músculos subutilizados. Outros acessórios, como a torre ou bolas pesadas, estão se tornando mais populares com as aulas de pilates modernas.
A principal máquina de pilates, o reformador, foi criada pelo próprio Joseph Pilates. Tem um assento acolchoado que desliza para frente e para trás ao longo de uma estrutura de madeira ou metal. Molas e cordas são presas em cada extremidade do reformador, e o exercitador as usa para resistência e alinhamento. A maioria dos exercícios de trabalho na esteira de pilates pode ser feita deitada, sentada ou ajoelhada na área acolchoada desta máquina. Alguns praticantes acham que essas máquinas de pilates oferecem mais suporte do que o tapete e melhor resistência do que o peso corporal e a gravidade.
Joseph Pilates também criou um aparelho chamado “Círculo Mágico”. Essas máquinas de pilates consistem em anéis de aço temperado com cabos de madeira acolchoados. Os círculos variam em tamanho de 14.5 polegadas (37 cm) a 16.5 polegadas (42 cm) e vêm em vários números de faixas de resistência. O círculo é projetado para exercícios de braço e perna. Hoje, as versões do círculo de pilates estão disponíveis em plástico, bem como em metal ou com revestimentos emborrachados para suavizar bordas afiadas.
O corretor de coluna também foi criado pelo Pilates e é mais ou menos semelhante ao arco e barril do pilates. Essas máquinas de pilates são semicírculos redondos, geralmente com uma curva mais suave em um dos lados. O arco pode ser usado com o reformador ou no chão com trabalho em tapete. O cilindro de pilates inclui uma pequena área de assento, útil para o alinhamento com exercícios como o Teaser. Ambas as peças incentivam a forma adequada e fornecem suporte para a coluna.
As cadeiras de Pilates são máquinas úteis para fortalecer os grupos musculares que muitas vezes são perdidos nos exercícios tradicionais. A maioria das cadeiras de pilates tem assento acolchoado e pedais, sem encosto. Os pedais usam molas para resistência, e algumas cadeiras têm locais para prender faixas para trabalhar os braços. A cadeira foi pensada para ajudar no alinhamento e equilíbrio corretos.
Existem algumas outras máquinas e adereços usados em pilates. O trapézio ou torre, uma estrutura alta com tubos de resistência ou tiras, pode ser preso ao reformador para adicionar outro nível aos exercícios. Embora não sejam máquinas, bolas pesadas ou rolos de espuma são usados por muitos praticantes modernos para aumentar o desafio e a dimensão dos exercícios feitos no tapete. As bandas de resistência também se tornaram populares para uso com trabalho em esteira de pilates, mas são mais bem utilizadas por praticantes de exercícios mais experientes, para que a forma não seja afetada.