Die Barockzeit fand in Europa zwischen 1600 und 1750 statt und bildete eine Brücke zwischen der Renaissance und der Klassik. Barockinstrumente waren im Allgemeinen die gleichen, die während der Renaissance verwendet wurden, obwohl viele durch technologische und mechanische Innovationen verbessert wurden. Im Barock entwickelte sich die Geigenfamilie, die die in der Renaissance prominente Gambenfamilie der Saiteninstrumente ablöste. Tasteninstrumente wie Orgeln und Cembalo spielten eine Hauptrolle. Blasinstrumente waren ebenfalls beliebt.
Violinen waren die am häufigsten verwendeten Barockinstrumente. Die in dieser Zeit mit Bögen gespielten Saiteninstrumente unterschieden sich von modernen, weil sie keine Bünde hatten. In der Barockzeit erreichte die Geigenfamilie ihren Höhepunkt. In dieser Zeit schuf Stradivari seine Geigen, die als Meisterwerke gelten, die kein Handwerker übertreffen konnte. Andere Saiteninstrumente, die während dieser Zeit mit Bögen verwendet wurden, waren das Cello, die Bratsche und der Kontrabass.
Die Gitarre ist ein weiteres Saiteninstrument, das in der Barockmusik verwendet wird. Es hatte Bünde aus Darm, die um den Hals der Gitarre gebunden waren. Diese Barockinstrumente waren kleiner als die heute verwendeten Gitarren und hatten neun oder zehn Saiten.
In der Barockzeit traten erstmals Orchester auf. Trompete und Waldhorn waren die wichtigsten barocken Instrumente der Blechbläserfamilie, die in Orchestern verwendet wurden. Im Gegensatz zu modernen Trompeten und Waldhörnern hatten diese Barockinstrumente keine Ventile, eine Erfindung, die erst im 19. Jahrhundert auftauchte. Das Fehlen von Ventilen beschränkte die Verwendung von Blechbläsern auf einen gelegentlichen Schnörkel, um Orchesterkompositionen etwas Farbe zu verleihen. Gelegentlich wurden auch Posaunen verwendet, aber diese Barockinstrumente waren kleiner als die heute verwendeten Posaunen.
Seine größte Bedeutung erlangte das im 14. Jahrhundert erfundene Cembalo im Barock in den Kompositionen von Johann Sebastian Bach. Die meisten Cembalo hatten eine schmalere und längere Form als das Klavier, das erst im 19. Jahrhundert entwickelt wurde. Cembalo-Saiten wurden gezupft, wenn Tasten gedrückt wurden. Einige Cembalo hatten zwei Saiten, die mit jeder Taste verbunden waren, und einige hatten eine Saite pro Taste. Bach schrieb auch viele Kompositionen für die Orgel.
Oboen, Flöten und Fagotte waren die gebräuchlichsten Holzblasinstrumente des Barock, und die Blockflöte, ein Überbleibsel aus der Renaissance, wurde noch verwendet. Viele Flöten aus der Barockzeit wurden so konstruiert, dass der Musiker an einem Ende in ein Mundstück blies, anstatt wie eine moderne Flöte über ein Loch zu blasen. Holzblasinstrumente wurden zu dieser Zeit aus Holz gefertigt.