Los ejercicios básicos de pilates se pueden hacer en una colchoneta, confiando simplemente en la gravedad para la resistencia, pero los deportistas que buscan un desafío pueden encontrar una serie de máquinas de pilates que se sumarán a su entrenamiento. El reformador es la máquina principal, y el asiento deslizante y los tiradores de resorte mejoran el trabajo tradicional del tapete. Los círculos de Pilates, círculos de metal con asas acolchadas, agregan resistencia a los ejercicios de brazos y piernas. El arco y el cañón son una variación del semicírculo diseñado para soportar y corregir la columna vertebral. La silla de pilates utiliza un conjunto de pedales para trabajar los músculos infrautilizados. Otros accesorios, como la torre o las bolas pesadas, se están volviendo más populares con las clases modernas de pilates.
La máquina principal de pilates, el reformador, fue creada por el propio Joseph Pilates. Tiene un asiento acolchado que se desliza hacia adelante y hacia atrás a lo largo de un marco de madera o metal. Los resortes y las cuerdas están unidos a cada extremo del reformador, y el deportista los usa para resistencia y alineación. La mayoría de los ejercicios de trabajo de estera de pilates se pueden hacer mientras está acostado, sentado o arrodillado en el área acolchada de esta máquina. Algunos practicantes sienten que estas máquinas de pilates ofrecen más soporte que el tapete y mejor resistencia que el peso corporal y la gravedad.
Joseph Pilates también creó un aparato llamado «Círculo Mágico». Estas máquinas de pilates consisten en anillos de acero templado con mangos acolchados de madera. Los círculos varían en tamaño de 14.5 pulgadas (37 cm) a 16.5 pulgadas (42 cm) y vienen en un número variable de bandas de resistencia. El círculo está diseñado para ejercicios de brazos y piernas. Hoy en día, las versiones del círculo de pilates están disponibles tanto en plástico como en metal o con recubrimientos de goma para suavizar los bordes afilados.
El corrector de la columna también fue creado por Pilates y es más o menos similar al arco y al barril de pilates. Estas máquinas de pilates son semicírculos redondos, a menudo con una curva más suave en un lado. El arco se puede usar con el reformador o en el piso con tapete. El barril de pilates incluye un área de asiento pequeña, útil para la alineación con ejercicios como el Teaser. Ambas piezas fomentan la forma adecuada y proporcionan soporte para la columna vertebral.
Las sillas de Pilates son máquinas útiles para fortalecer los grupos musculares que a menudo se pierden con los entrenamientos tradicionales. La mayoría de las sillas de pilates tienen un asiento acolchado y pedales, sin respaldo. Los pedales usan resortes para resistencia, y algunas sillas tienen lugares para unir bandas para trabajar los brazos. Se cree que la silla ayuda con la alineación y el equilibrio correctos.
Hay algunas otras máquinas y accesorios utilizados en pilates. El trapecio o torre, un marco alto con tubos o correas de resistencia, se puede unir al reformador para agregar otro nivel a los ejercicios. Si bien no son máquinas, muchos profesionales modernos utilizan bolas pesadas o rodillos de espuma para aumentar el desafío y la dimensión de los ejercicios realizados en el tapete. Las bandas de resistencia también se han vuelto populares para su uso con el trabajo en esteras de pilates, pero son mejor utilizadas por los deportistas más experimentados para que la forma no sufra.