Beweise aus Skelettresten weisen darauf hin, dass der prähistorische Mensch die ersten zahnärztlichen Behandlungen durchführte. Im Mittelalter übernahmen Mönche und später Barbiere die Verantwortung für Zahnextraktionen und andere primitive zahnärztliche Praktiken. Formale Bildung und Informationen zur Mundhygiene gab es erst im 1500. Jahrhundert. Obwohl Mitte des 1700. Jahrhunderts als Arztpraxis anerkannt, erhielten nur die Wohlhabenden die Dienste eines ausgebildeten Zahnarztes. Im 21. Jahrhundert umfasst die Zahnheilkunde mindestens acht spezifische Zweige, die sich von der Füllung von Hohlräumen bis zur Schönheitschirurgie mit allem befassen.
Archäologen glauben, dass die Geschichte der Zahnmedizin um 7,000 v. Chr. begann. Die Zähne von menschlichen Überresten, die in Pakistan gefunden wurden, enthalten scheinbar gebohrte Löcher. Wissenschaftler vermuten, dass die frühen Menschen Bogenbohrer verwendet haben, um die Hohlräume herzustellen, und Bohrspitzen aus Feuerstein gefunden haben. Ein Ägypter namens Hesy-Re, möglicherweise ein Arzt, dokumentierte im Jahr 2,600 v. Chr. gängige zahnärztliche Eingriffe. Aristoteles und Hippokrates schrieben auch über die Zahngesundheit. Jeder Philosoph beschrieb die Zahnextraktion mit Instrumenten, die Behandlung von Karies und Verfahren mit Draht zur Zahnstabilisierung und Kieferbruchreparatur.
Heilmittel gegen Zahnschmerzen wurden vor dem ersten Jahrhundert n. Chr. entwickelt. Zahnersatz, einschließlich Goldkronen und Ersatzbrücken, entstand bereits um 166 n. Chr.. Die Mönche galten als die gebildetsten Menschen der Zeit und sorgten im Mittelalter für gewöhnlich für medizinische und zahnmedizinische Versorgung in der Gemeinde. Diese frühe Geschichte der Zahnheilkunde weist auch darauf hin, dass die Chinesen eine Silberpaste zum Füllen von Hohlräumen entwickelten. Mönche bildeten und trainierten schließlich Barbiere in Medizin, was es einigen ermöglichte, chirurgische Eingriffe durchzuführen und andere mit üblichen zahnärztlichen Verfahren zu beauftragen.
Ein Deutscher namens Artzney Bucklein veröffentlichte 1530 das erste Buch über Zahnheilkunde. Das Lehrbuch beschrieb nicht nur orale Verfahren, sondern behandelte auch Mundhygiene und Mundkrankheiten. Antony van Leeuwenhoek entdeckte 1683 mikroskopisch kleine Bakterien. Bis zu diesem Zeitpunkt glaubte man, dass Würmer Karies verursachen. Viele halten den Franzosen Pierre Fauchard für den Vater der modernen Zahnheilkunde. Fauchard veröffentlichte ein Lehrbuch, das alles von der Zahnanatomie über die Oralchirurgie bis hin zu restaurativen Verfahren beschreibt.
Fauchard war auch der erste Mensch in der Geschichte der Zahnheilkunde, der Zucker und Säuren mit Kavitätenbildung gleichsetzte. Wohlhabende Patienten erhielten Mitte des 1700. Jahrhunderts Wurzelkanäle, Goldkronen und -stifte. Zahnersatz aus Elfenbein war auch ein Luxus, den nur die Wohlhabenden erhielten. Die weniger glückliche Bevölkerung mit Zahnproblemen verließ sich normalerweise auf den örtlichen Schmied für Extraktionen. Zu dieser Zeit wurden Zahnpulver und andere Heilmittel der Öffentlichkeit zugänglich gemacht.
Der Begriff Zahnarzt, der vom französischen Wort dentale stammt, entstand Mitte des 18. Jahrhunderts. Vorher war jeder, der orale Eingriffe durchführte, als Zahnoperateur bekannt. Gegen Ende des Jahrhunderts hatte John Greenwood den ersten mechanischen Bohrer entwickelt, der von einem Fußpedal angetrieben wurde. Bald tauchte der erste Zahnarztstuhl zusammen mit Porzellanzahnersatz auf. Charles Goodyear entwickelte 1839 eine Methode zum Härten von Gummi und Zahnärzte verwendeten diesen vulkanisierten Gummi als neue Basis für Zahnersatz, da Porzellan zur Rissbildung neigte. Mitte des Jahrhunderts entwickelten Ärzte die Anästhesie, die schließlich schmerzfreie Zahnbehandlungen ermöglichte.
Die Geschichte der Zahnheilkunde setzte sich bis in die 1900er Jahre fort, mit der Erfindung von Novocaine im Jahr 1901 und der Entdeckung, dass Fluorid Karies in den 1930er Jahren verhinderte. Bis zum Zweiten Weltkrieg fügten die Gemeinden dem Trinkwasser der Gemeinden Fluorid hinzu. Zu den Fortschritten in der modernen Zahnheilkunde gehört die Entwicklung von Spezialinstrumenten, Adhäsiven und prothetischen Geräten. Die Zahnmedizin entwickelte sich schließlich zu spezialisierten Praxen, die Endodontie, Kieferorthopädie, Parodontologie und Mund-Kiefer-Gesichtschirurgie umfassen.