La idea del grupo de encuentro surge principalmente de la escritura y el trabajo del psicólogo humanista, Carl Rogers, y los primeros ejemplos de terapia de grupo se pueden encontrar en el trabajo de Roger Terapia centrada en el cliente, publicado a mediados del siglo XX. La premisa básica de Rogers y otros humanistas era que las personas tenían una capacidad innata para curarse a sí mismas, y al revelar sus pensamientos y sentimientos en un entorno grupal, esta potencialidad podría surgir. Un grupo puede dirigirse solo, pero generalmente incluye un terapeuta cuyo trabajo es reflejar los comentarios, pensamientos y sentimientos de cada participante; los participantes del grupo también sirven como espejos. Otros tipos de grupos de encuentro se forman a partir de diferentes perspectivas sobre el papel del terapeuta y los objetivos u orientación de todo el grupo, pero el tipo genérico fue un medio de aumentar la autoconciencia al hablar sobre sí mismo dentro del grupo y abordar problemas que tienden a crear problemas en la vida.
Los primeros tipos de grupos de encuentro involucraban a personas sentadas cómodamente en círculo, y las personas podían sentarse en sillas o en cómodos cojines compartiendo pensamientos y sentimientos entre sí. En el modelo de Rogers, el terapeuta está principalmente ahí para facilitar la comunicación entre los miembros del grupo, posiblemente repitiendo o reformulando los comentarios de los individuos cuando hay pausas o cuando dicha repetición refleja pensamientos y sentimientos valiosos. Algunos líderes de grupo asumen un papel más interpretativo o analítico y podrían explicar, dilucidar o comparar los sentimientos individuales. Los grupos pueden evolucionar desde sentarse y hablar de forma relativamente pasiva hasta aventuras dinámicas en las que se fomentan cosas como actuar o moverse.
Hay otras formas del grupo de encuentro que se organizan en torno a un propósito específico. Algunos son de naturaleza religiosa, y la gente puede encontrar grupos de encuentro o retiros donde se pasará parte del tiempo en forma de grupo de encuentro. El enfoque podría ser hablar de convicciones religiosas y acercarse a un entendimiento perfecto con Dios.
Otro tipo de grupo de encuentro puede ocurrir en Encuentro Matrimonial, un programa desarrollado por primera vez por la Iglesia Católica Romana que tiene un retiro de fin de semana. Esto puede incluir discusiones grupales y otras actividades con la esperanza de mejorar los matrimonios y la comunicación entre los cónyuges. Generalmente, los facilitadores de estos fines de semana no son terapeutas profesionales.
Muy diferentes de los modelos utilizados por Rogers y otros son los grupos de encuentro basados en atacar a un participante del grupo. Uno de ellos, Synanon Encounter, se ha utilizado con mayor frecuencia en programas que tratan la adicción. Se puede utilizar un modelo similar para intervenciones familiares para abordar una serie de comportamientos destructivos. Este modelo es potencialmente peligroso sin la guía de un terapeuta o un intervencionista calificado, ya que la persona atacada no es un participante dispuesto.
El apogeo del grupo de encuentro fue cuando floreció la psicología humanista. Especialmente en las décadas de 1960 y 1970, estos grupos eran populares y se podían encontrar en muchos lugares. Aunque es menos popular hoy en día, todavía es posible encontrar grupos. También hay muchos tipos de terapia de grupo no relacionados, que no adoptan la forma inicial sugerida por Rogers y otros.