Les crurotarsans (chevilles croisées) sont l’un des deux groupes d’archosaures (un grand clade de reptiles qui comprend des oiseaux, des crocodiliens et des dinosaures), l’autre étant les ornithodirans (oiseaux et dinosaures). Les seuls crurotarsans vivants sont les crocodiliens, mais au cours du Trias inférieur et moyen, il y a environ 250 à 200 millions d’années, les crurotarsans étaient responsables de la majeure partie de la diversité reptilienne. Les crurotarsans existent depuis près de 250 millions d’années au total, dominant souvent les écosystèmes marécageux sous la forme de grands crocodiliens, surtout après l’extinction des dinosaures il y a 65 millions d’années. Les crurotarsans sont définis comme tout taxon plus étroitement lié aux crocodiles d’aujourd’hui qu’aux oiseaux d’aujourd’hui, et par leur structure de cheville unique en forme de croco.
Les crurotarsans sont devenus les vertébrés dominants quelques millions d’années après l’extinction du Permien-Trias il y a 251 millions d’années, qui a été la plus grande extinction de masse de l’histoire de la planète. Ils ont suivi les thérapsides (ancêtres des mammifères), qui avaient dominé pendant 25 millions d’années avant l’extinction massive, et les pélycosaures, ancêtres primitifs des thérapsides qui eux-mêmes ont dominé pendant 40 millions d’années. Les crurotarsans ne régneraient sur la planète que pendant 50 millions d’années, après quoi toutes les grandes espèces s’éteindraient à la fin de l’extinction triasique, ouvrant la voie à l’avènement des dinosaures.
Les crurotarsans comprenaient de nombreux cousins avancés du crocodile des temps modernes, affichant une bien plus grande diversité de formes et de rôles écologiques. Il y avait les rausuchiens, les grands (4-6 m) et les crurotarsans prédateurs, les poposaures carnivores, qui ressemblaient à de petits dinosaures, les petits spehnosuchiens agiles et aux membres dressés, et les herbivores à gros corps et blindés appelés aetosaures. Leur apogée était la fin du Trias, et c’est à ce moment-là que le groupe était à son apogée de diversité. Les crurotarsans sont souvent confondus avec les dinosaures, bien qu’ils forment un groupe à part entière.
Le Trias, au cours duquel les crurotarsans étaient dominants, était caractérisé par une compétition entre les thérapsides survivants (reptiles ressemblant à des mammifères, bien qu’ils n’aient aucun lien avec les reptiles) et les archosaures de tous types, y compris les ancêtres des dinosaures et vers la fin du période, de vrais dinosaures. Pendant une grande partie du début du Trias, les groupes thérapeutiques ont tenu bon, mais ont été submergés au milieu de la période. Pendant ce temps, les archosaures ornithodirans évoluaient en ptérosaures (reptiles volants) et en dinosaures. Les crurotarsans ont eu suffisamment de succès pour produire les plus gros animaux de l’époque, y compris des prédateurs mesurant jusqu’à 7 m (23 pi) de long.