Une plate-forme Stewart est un dispositif de manipulation parallèle utilisé pour le positionnement et le contrôle du mouvement. L’appareil se compose de deux plaques reliées par six pieds réglables qui permettent de l’ajuster et de le contrôler avec précision. Bien qu’utilisée à l’origine pour tester les pneus, la plate-forme stewart a rapidement trouvé des applications dans les industries de l’aérospatiale, de l’automobile et de l’usinage. Il est peut-être mieux connu pour son utilisation dans la fourniture du mouvement précis requis des simulateurs de vol.
La plaque de base d’un appareil Stewart est la seule partie de l’appareil qui n’est pas réglable. Il est généralement boulonné au sol ou à une autre surface stable. Six pieds fixent la plaque de base à la plaque supérieure réglable. Les deux extrémités des jambes sont reliées à l’aide de joints universels qui permettent une large gamme de mouvements. Chacune des jambes a une articulation cylindrique afin que la jambe puisse se télescoper ou s’effondrer au besoin.
En raison de sa conception à six pattes, la plate-forme Stewart est parfois appelée hexapode. Le terme peut être utilisé pour décrire tout appareil à six pattes. La plate-forme Stewart est également classée comme un manipulateur parallèle, ce qui signifie que les pieds de la plate-forme sont attachés uniquement à la base et à la plaque supérieure, mais pas les uns aux autres. En revanche, un manipulateur en série utilise une série de structures rigides reliées par des articulations. La manipulation d’un de ces profilés rigides affecte directement le positionnement des profilés qui le suivent.
Les manipulateurs parallèles présentent plusieurs avantages par rapport aux manipulateurs en série. Par exemple, un manipulateur parallèle peut être contrôlé plus précisément car les erreurs sont contenues dans une seule jambe. Avec un manipulateur sériel, une erreur de mouvement d’une des structures rigides est amplifiée dans chacune des structures qui suivent. Les manipulateurs parallèles sont également capables de gérer des charges de travail beaucoup plus importantes et plus lourdes et ont un meilleur rapport résistance/masse que les manipulateurs en série.
L’appareil qui allait devenir la plate-forme stewart a été conçu pour la première fois par V. Eric Gough du Royaume-Uni en 1954. Gough travaillait comme ingénieur à l’usine de pneus Dunlop à Birmingham, en Angleterre, lorsqu’il a construit une première version de la plate-forme stewart pour être utilisé dans le test des pneus. Un peu plus d’une décennie plus tard, D. Stewart a présenté un document à l’Institution of Mechanical Engineers du Royaume-Uni proposant une plate-forme ajustable à utiliser dans les simulateurs de vol. C’est ainsi que l’appareil tire son nom, bien que certains ingénieurs l’appellent une plate-forme Gough-stewart par déférence pour son inventeur d’origine.