El significado del término «escudero» ha cambiado mucho a lo largo de los siglos. Cuando la gente usa este término en referencia a los escuderos históricos, generalmente se refieren a los aprendices que sirvieron a los caballeros en el camino hacia sus propios títulos de caballería. En el sentido moderno, un escudero es un miembro de la nobleza terrateniente en Inglaterra; el término también se usa a veces en jerga familiar, generalmente en un sentido irónico.
Los escuderos históricos eran hombres jóvenes, generalmente de alrededor de 12 o 13 años, que estaban interesados en convertirse en caballeros. Inicialmente, estos hombres trabajaban como pajes, mensajeros glorificados que llevaban mensajes, servían en la mesa y realizaban una variedad de otras tareas domésticas. Mientras trabajaba como paje, un futuro caballero también comenzaría a entrenarse en el uso de armas, a menudo absorbiendo este conocimiento mientras observaba la práctica de pajes, escuderos y caballeros más antiguos.
Una vez que un paje alcanzaba la edad o el nivel de formación adecuados, era ascendido a escudero. Los escuderos actuaron como asistentes personales de los caballeros; también se les conocía como hombres de armas. Un escudero era responsable de mantener en buen estado la armadura, las armas y otros suministros de un caballero. Los escuderos también acompañaban a sus caballeros en los viajes para asegurarse de que se satisfacían sus necesidades y, a cambio de su servicio, se les ofrecía asesoramiento y formación. Los escuderos también tenían el deber simbólico de llevar el escudo del caballero.
Una vez que un escudero estuviera lo suficientemente entrenado, tendría la oportunidad de calificar como caballero. Si se lo consideraba apto para el título de caballero, comenzaría una carrera y, a veces, se le asignaría un escudero propio. Como regla general, los escuderos eran miembros de la nobleza y parte de una larga tradición de aprendizaje a través del servicio, con énfasis en el uso de la experiencia real, en lugar del aprendizaje en el aula, para educar a los hombres y mujeres jóvenes que deseaban seguir una carrera.
En la Edad Media, el concepto de caballería comenzó a cambiar. Anteriormente, los caballeros eran simplemente guerreros bien entrenados que luchaban por señores específicos. En la Edad Media, sin embargo, el título de caballero llegó a ser un rango conferido por el rey, como parte de un cambio general destinado a centralizar el poder en manos del monarca, en lugar de permitir que los señores regionales mantuvieran sus propios ejércitos privados. Debido a que el título de caballero ya no era un rango automático, el escudero llegó a ser reconocido como un rango social distinto, y los escuderos tenían derecho a privilegios como sus propios escudos de armas.