Una barca es un tipo de velero desde la época de la vela y se menciona por primera vez en el siglo XV. Para ser clasificado como una barca, un barco debe tener una disposición particular de mástiles y velas. Las barcas tienen al menos tres mástiles y velas cuadradas en todos los mástiles, excepto el mástil de popa o mesana, y posiblemente el mástil delantero. El término barca también se usaba a veces para referirse a otro tipo de barco, la barca-longa. Un tercer tipo de barco, del antiguo Egipto, también se llama barca.
Más comúnmente utilizado para describir barcos de vela, el término barca cubre una amplia gama de diseños y características de barcos, pero ciertas cosas son comunes a todos los barcos de este tipo. Para ser clasificado como una barca, un barco debe tener al menos tres mástiles, y debe ser principalmente cuadrado, con velas de proa y popa en el mástil posterior. Se considera que esta configuración de vela es el mejor compromiso posible entre un barco con aparejo completo y un barco totalmente equipado con velas de proa y popa.
Los barcos con aparejo completo son los barcos más capaces en general, bajo una variedad de condiciones de viento. Un barco de vela de proa a popa se considera el mejor tipo de barco para navegar en barlovento. Una barca utiliza las mejores características de ambos tipos de estilos de aparejos y, a menudo, funciona casi tan bien como estos otros tipos de barcos. A menudo son casi tan rápidos como un barco aparejado de proa y popa de similar tamaño y calado, pero también navegan bien con vientos menos favorables.
Cuando se usa como una forma corta para el barco conocido como barca-longa, el término barca se refiere a un barco de dos o tres mástiles, equipado con velas de arrastre, que son un tipo modificado de vela cuadrada. Estos barcos se usaban comúnmente como buques pesqueros y buques de guerra ligeros a lo largo de la costa de España y Portugal y en el Mediterráneo. También se usaron en Gran Bretaña.
Las barcas egipcias eran barcos largos, parecidos a barcazas, utilizados en el antiguo Egipto. Varían ampliamente en tamaño, y a menudo tenían un mástil y un banco de remos. Se utilizaron para transportar mercancías y pasajeros a lo largo del Nilo y también desempeñaron un papel destacado en los rituales funerarios egipcios. Los antiguos egipcios creían que al enterrar a alguien con una barca, les estaban dando los medios para viajar de este mundo a la otra vida. Se han encontrado muchas barcas en tumbas egipcias antiguas y se representan en tallas de la época.