Los lumbricales son pequeños músculos en las manos y los pies. Son intrínsecos, lo que significa que son parte del apéndice en el que realizan el trabajo. Fueron nombrados en honor a la familia científica Lumbricidae, que incluye lombrices de tierra, debido a la larga apariencia de los músculos en forma de gusano. Son responsables de la flexión de ciertas articulaciones y la extensión de otras articulaciones en los dedos de manos y pies. A diferencia de la mayoría de los otros músculos, los lumbricales no están anclados al hueso, sino que están unidos a los tendones que se extienden desde otros músculos.
Los lumbricales en las manos están unidos a la extensión del tendón del músculo flexor profundo de los dedos en el antebrazo. Causan flexión, o flexión, de las articulaciones metacarpofalángicas, las articulaciones más grandes en la base de los cuatro dedos, ya que se encuentran debajo de la articulación. En las articulaciones interfalángicas, pasan sobre la parte superior de la articulación y causan extensión o enderezamiento. Las articulaciones interfalángicas son las que están en el punto medio de cada dígito y las que están justo antes de la punta del dedo.
En el pie, los músculos lumbares se unen a los tendones que van desde la última articulación en cada uno de los cuatro dedos más pequeños hasta un tendón más grande, asociado con el músculo flexor largo de los dedos en la pantorrilla. Al igual que con los del pie, estos lumbricales son activos en la flexión de las articulaciones más grandes en la base de los dedos, las articulaciones falangeales metatarsianas de los dedos de los pies. También crean extensión en las articulaciones interfalángicas de los dedos de los pies.
Los lumbricales de la mano reciben señales del cerebro a través de los nervios mediano y cubital. El nervio mediano proporciona mensajes de sensación y movimiento a los lumbricales del puntero y los dedos medios, y el nervio no larnar conecta los lumbricales del anillo y los dedos meñiques con el sistema nervioso central. En el pie, las señales nerviosas son transportadas por los nervios plantares medial y lateral. El nervio plantar medial suministra solo el lumbrical más medial, el que controla el primer dedo pequeño al lado del dedo gordo, y los otros tres dedos son suministrados por el nervio plantar lateral.