Il controllo del robot può essere piuttosto impegnativo perché ci sono così tanti fattori da appianare con il rilevamento, il coordinamento e l’affidabilità complessiva del sistema. I robot devono affrontare varie situazioni e, in qualsiasi momento, possono verificarsi guasti meccanici o elettrici. La maggior parte dei problemi principali, tuttavia, riguarda le informazioni ottenute dai sensori, che a volte possono contenere dati rumorosi o errati. Alcuni dei migliori suggerimenti da incorporare nel controllo del robot includono il filtraggio di dati imprecisi del sensore, inclusi i timeout, e una struttura di programmazione basata sul controllo delle attività.
I dati inaffidabili dei sensori sono uno dei problemi più comuni che compromettono il funzionamento di un robot. Ad esempio, una lettura del sensore potrebbe non essere rilevata o potrebbe fornire un risultato impreciso. Potrebbe danneggiarsi a causa di condizioni esterne. Se questi dati inaffidabili vengono inviati alle routine di alto livello, il robot è ostacolato nel suo compito. Per contrastare una situazione del genere, sarebbe meglio inserire in fase di programmazione delle routine specifiche che verifichino i dati e li trasmettano a routine di alto livello.
Ad esempio, un sensore di prossimità potrebbe fornire dati a una routine di rilevamento di oggetti. Se il sensore si inceppa e continua a inviare a una distanza irragionevole per la posizione dell’oggetto, la routine dovrebbe essere in grado di capirlo. Non includere un controllo dei dati in questa fase comporta il trasferimento di una cifra errata a processi di controllo del robot superiori. Il robot potrebbe quindi fermarsi semplicemente perché non riesce a capire se c’è un oggetto davanti o meno. Quindi, inserire routine che controllano i dati per sensori specifici prima che vengano inviati per essere interpretati aiuta a migliorare il funzionamento del robot nel controllo del robot.
Anche includere i timeout nei processi di controllo del robot è utile perché aiuta il robot a uscire da un ciclo infinito nel caso qualcosa vada storto. Ad esempio, se si suppone che il robot avanzi, ma i sensori di collisione sono difettosi, potrebbe continuare a colpire ripetutamente un muro di fronte a sé. A meno che non ci sia una condizione di uscita basata sul tempo incorporata nel programma, potrebbe rimanere bloccato nella stessa attività per sempre. È utile includere un limite di tempo massimo per un’attività all’interno delle routine di programmazione. Se il robot non riesce a eseguire l’attività entro il tempo specificato, il timeout lo aiuta a uscire dal ciclo.
È anche utile incorporare il controllo del robot orientato alle attività all’interno della programmazione per suddividere i passaggi. Ad esempio, il compito di un robot potrebbe essere quello di raccogliere un oggetto, girare a sinistra di 90 gradi e posizionare l’oggetto verso il basso. In questo caso, il programma può trattare l’intero processo come un’unica attività con condizioni iniziali e finali, un’attività che deve essere eseguita e un valore di ritorno. Una funzione specifica del sensore come “object_pick()” potrebbe restituire un valore true o meno a seconda che il robot abbia selezionato l’oggetto. Questo approccio aiuta il robot a funzionare senza problemi e facilita l’identificazione delle aree problematiche.