Tetrapoden sind Wirbeltiere mit vier Füßen, Beinen oder beinähnlichen Anhängseln. „Tetrapode“ bedeutet im Griechischen „vierbeinig“. Tetrapoden umfassen Amphibien, Reptilien, Dinosaurier, Vögel, Säugetiere und einige alte Zwischenformen zwischen Fischen und Amphibien. Einige Tetrapoden haben sich zu beinlosen Formen entwickelt, wie zum Beispiel Schlangen. In der wissenschaftlichen Klassifikation ist Tetrapoda eine Oberklasse innerhalb des Unterstamms Wirbeltiere. Während Haie, Rochen, Rochen und Fische Vertreter der Wirbeltiere in den Meeren sind, sind Tetrapoden die Vertreter der Wirbeltiere an Land.
Tetrapoden entwickelten sich aus den Lappenflossenfischen (Lungenfische und Quastenflosser, auch Sarcopterygier genannt), die sowohl Lungen als auch Kiemen besitzen. Einer der ersten evolutionären Schritte in Richtung Tetrapoden und weg von Fischen war Panderichthys (vor 380 Millionen Jahren), ein Fisch mit einem großen, tetrapodenartigen Kopf und großen starken Flossen an seiner Unterseite, der wahrscheinlich in schlammigen Untiefen lebte. Als nächstes kam Tiktaalik (vor 375 Millionen Jahren), das aufgrund seiner Mischung aus Tetrapoden und fischähnlichen Eigenschaften manchmal als „Fischapod“ bezeichnet wird. Tiktaalik hatte gliedmaßenähnliche Flossen, die ihn an Land gebracht haben könnten. Sowohl Panderichthys als auch Tiktaalik waren Teil einer Linie von Sarcopterygiern, die sich entwickelt hatten, um mit sauerstoffarmem Wasser in seichten Meeren fertig zu werden.
Einige Sarcopterygier entwickelten sich schließlich zu Zwischenprodukten zwischen Fischen und Tetrapoden, die erkennbare Gliedmaßen aufweisen, darunter Acanthostega und Ichthyostega. Diese Tiere sind Stammgruppen-Tetrapoden, die in ihren eigenen Gruppen innerhalb von Tetrapoda klassifiziert sind, anstatt in zeitgenössische Tierklassen wie Amphibien eingeschlossen zu sein. Diese Tiere lebten in flachen, mit Unkraut bedeckten Sümpfen und hätten ihre Beine anfangs benutzt, um über Unkraut zu klettern, anstatt an Land zu gehen. Da die Evolution keine Voraussicht hat, konnte sie nicht im Voraus planen, ein Tier zu erschaffen, das an Land gehen kann.
Im Laufe der nächsten 100 Millionen Jahre entwickelten sich Tetrapoden zu Amphibien und Reptilien und wurden schließlich von der Notwendigkeit befreit, ihre Eier in Wasser zu legen. Diese Tetrapoden lebten in den extrem dichten Wäldern der Karbonzeit vor etwa 360 bis 300 Millionen Jahren. In der Permzeit vor 300 bis 250 Millionen Jahren hatten sich einige große und sehr beeindruckende Tetrapoden entwickelt, insbesondere die Therapsiden, säugetierähnliche Reptilien, die heute ausgestorben sind. Kurz darauf folgte das Zeitalter der Dinosaurier.