Die Evolution der Körperhöhle (auch bekannt als Coelom, ausgesprochen „Seel-um“) war entscheidend für die Entwicklung größerer und komplexerer Tiere. Tiere mit einem – was die überwiegende Mehrheit darstellt – werden als Coelomaten bezeichnet, während Tiere ohne einen als Acoelomaten bezeichnet werden. Es gibt auch Tiere ohne echtes Zölom, die stattdessen eine Struktur namens Pseudocoel haben. Dazu gehören Nematoden, Rädertierchen, Kinorhynchans (Schlammdrachen), Nematomorphs, Gastrotrichs, Loriciferen (Bürstenköpfe), Priapulidans (Peniswürmer), Akanthocephalen (Stachelkopfwürmer) und Entoproktane (Becherwürmer). Die meisten davon sind mikroskopisch.
Körperhöhlen sind immer mit Flüssigkeit gefüllt. Der Raum dient dazu, die Organe unabhängig von der Körperwand gleiten zu lassen, die Organe zu polstern und einen einfachen chemischen Austausch zwischen den Organen und dem Rest des Körpers zu ermöglichen. Man nimmt an, dass sie sich vor etwa 600 Millionen Jahren in triploblastischen Bilateriern (bilateral symmetrischen Tieren mit drei Gewebeschichten) entwickelt haben, um die Anfänge bekannter vielzelliger Organismen im Allgemeinen. Tiere mit einer Körperhöhle haben sich aus einfachen Nesseltieren entwickelt, die so etwas wie eine moderne Hydra ausgesehen haben könnten, die keine hat. Eine Theorie argumentiert, dass sich die Höhle aus den Magentaschen (Mägen) der frühen Nesseltiere entwickelt hat.
An einem Punkt dachte man, dass acoelomate Tiere alle miteinander verwandt seien und eine unabhängige Klade bildeten. Dies ist heute als falsch bekannt, da die meisten Wissenschaftler darin übereinstimmen, dass Acoelomat-Triploblasten (alle Tiere außer Nesseltieren oder Schwämmen) aus Coelomaten-Vorfahren hervorgegangen sind. Diese Verkleinerung des Zöloms ist auf einen evolutionären Rationalisierungsprozess zurückzuführen und tritt besonders häufig bei Parasiten auf. Da ihnen ein effizientes Mittel fehlt, um Nährstoffe und andere Chemikalien zwischen den Organen und dem Rest des Körpers zu übertragen, neigen acoelomate Tiere dazu, flach zu sein, da dies eine Diffusion ermöglicht. Neben nur einer Körperhöhle haben coelomate Tiere oft spezielle Kreislauforgane, um sich in nährstoff- und sauerstoffreichen Körperflüssigkeiten zu bewegen.