Los saurisquios y los ornitisquios son los dos grupos de dinosaurios, definidos en términos de estructura pélvica. Los saurisquios, cuyo nombre significa «caderas de lagarto», tenían una estructura pélvica más similar a la de los lagartos modernos, mientras que los ornitisquios («caderas de pájaro») tenían una estructura pélvica más parecida a las aves modernas. De manera confusa, muchos científicos creen que las aves modernas en realidad evolucionaron a partir de un grupo de dinosaurios con caderas de lagarto llamados celurosaurios, que desarrollaron la cadera de las aves en un ejemplo de evolución paralela. Todos los dinosaurios no aviares se extinguieron hace unos 65 millones de años en un evento llamado extinción Cretácico-Terciario. Por lo tanto, los saurisquios no dejaron descendientes vivos.
Los saurisquios consistían principalmente en terópodos, que incluían a todos los dinosaurios carnívoros, incluido el T.rex, y los sauropodomorfos, que incluían a los saurópodos, con mucho el grupo más grande de dinosaurios y uno de los dos grandes linajes de dinosaurios herbívoros. Los ornitisquios incluían una gran cantidad de herbívoros, algunos de los cuales viajaban en manadas, que incluyen ceratopianos como Triceratops, los anquilosaurios con armadura y cola de maza, los hadrosaurios con pico de pato y los estegosaurios, con placas y espinas prominentes a lo largo de la espalda. Los ornitisquios eran presa de terópodos y generalmente eran más pequeños que los saurópodos titánicos.
Los dos grupos se separaron entre sí a finales del período Triásico, hace entre 230 y 225 millones de años. Uno de los primeros y posiblemente estrechamente relacionado con el ancestro común de todos los dinosaurios, la especie fósil Eoraptor, tenía cadera de lagarto, mientras que el primer dinosaurio ornitisciano conocido, Pisanosaurus mertii, data de varios millones de años después. Ambos medían aproximadamente un metro de largo. Un linaje similar a un saurópodo, llamado prosaurópodos, también evolucionó en esta época y rápidamente alcanzó tamaños de hasta 10 m (33 pies), inusualmente grandes para este momento en la historia de la Tierra.
Ambos grupos de dinosaurios salieron a la luz entre 20 y 30 millones de años después de la extinción del Pérmico-Triásico, que acabó con la mayor parte de la vida y creó muchos nichos abiertos para que los ocuparan los dinosaurios. La situación evolutiva en ese momento era análoga a lo que sucedió hace solo 65 millones de años, cuando los dinosaurios murieron y dejaron muchos nichos abiertos para los mamíferos.