Bilateria es un subgénero o sub-reino del Reino Animal en general. Se compone de todos los animales excepto las esponjas, los cnidarios (medusas y parientes) y los ctenóforos (medusas de peine). Los bilaterianos comparten muchas características comunes, incluidas tres capas de tejido primarias (también llamadas capas germinales), simetría bilateral, un celoma (cavidad corporal) y, por lo general, órganos sofisticados y morfología corporal. Todos los animales complejos son parte de Bilateria, ya que dos capas germinales (poseídas por no bilaterianos) no son suficientes para esculpir morfologías sofisticadas.
El primer bilateriano conocido vivió hace unos 600 millones de años en China. Con un diámetro de entre 0.1 y 0.2 mm (100 y 200 micrones), este diminuto animal esférico se llamaba Vernanimacula, que significa «animalito de primavera». El animal recibió este nombre porque evolucionó poco después de la Glaciación Marinonan, la Edad de Hielo más severa en la historia del planeta, que duró unos 50 millones de años. Algo muy relacionado con Vernanimacula es probablemente el ancestro común de todos los miembros de Bilateria.
Una de las innovaciones evolutivas clave de los bilaterianos es el celoma o cavidad corporal, que permite que los órganos se desarrollen independientemente de la pared del cuerpo y los protege del daño mediante el uso de fluidos. El celoma también permite un esqueleto hidrostático contra el cual los músculos tiran, lo que permite una locomoción y movimiento más sofisticados que los animales sin celoma. Sin celoma, los animales son muy frágiles a la presión externa, que puede dañar fácilmente los órganos. A excepción de unos pocos animales que han perdido su celoma o tienen un celoma reducido, todos los miembros de Bilateria hacen uso de esta innovación evolutiva, incluidos los humanos y todos los mamíferos.
Aparecen fósiles bilaterianos en los lechos fósiles de Ediacara, que representan los primeros ecosistemas de vida multicelular. Esto incluye la Parvancorina en forma de escudo y la Spriggina con forma de trilobite, que podría ser uno de los primeros depredadores conocidos. Es controvertido si Spriggina era un verdadero miembro de Bilateria porque mostraba simetría de deslizamiento, donde su simetría está colocada en un lado por un segmento del cuerpo, en lugar de una verdadera simetría.
Los organismos bilaterales llegaron por primera vez a dominar el medio ambiente en el Cámbrico, durante el cual evolucionaron representantes de la mayoría de los filos modernos. Los bilaterianos en ese momento estaban representados por gusanos de terciopelo, artrópodos como trilobites, gusanos anélidos e incluso primeros peces sin mandíbula. A medida que avanzaba la evolución, los bilaterales continuaron diferenciando y dominando los ecosistemas, como lo han hecho desde los albores del Cámbrico, hace 542 millones de años. Hoy en día, los bilaterales consisten en millones de especies, mientras que los no bilaterales solo consisten en aproximadamente 14,000.