Un robot paralelo, también llamado manipulador paralelo, es un mecanismo que presenta muy buen rendimiento en términos de estabilidad, rigidez y precisión para manipular grandes cargas. Los robots paralelos constan de tres o más ejes giratorios o prismáticos que funcionan paralelos entre sí. Se han utilizado en una serie de aplicaciones, como simuladores de vuelo y astronomía, y su popularidad está creciendo en la industria de la máquina-herramienta. Algunos ejemplos de este tipo de robots son los robots delta, hexápodos y tríceps.
Los trabajos teóricos de geómetras ingleses y franceses relacionados con los mecanismos paralelos, y en particular con los hexápodos, se remontan a muchos siglos atrás. Homer describió los trípodes para caminar en su obra épica The Illiad. Aristóteles imaginó tales mecanismos que obedecían a la voluntad de los demás. El primer robot paralelo apareció sólo 17 años después de que se acuñara el término «robot» en 1921. Diseñado para pintura automática en aerosol, generalmente se considera el primer robot industrial paralelo diseñado.
Cuando se trata de robótica, un efector final es un cuerpo rígido al final de un brazo robótico. Para cada enlace de un robot, el grado de conexión es el número de cuerpos rígidos unidos al enlace mediante una articulación. En cadenas cinemáticas de bucle cerrado, uno de los eslabones, pero no la base, posee un grado de conexión mayor o igual a tres. Los robots paralelos son mecanismos donde el efector final se conecta a la base a través de varias cadenas cinemáticas formando un circuito cerrado.
Dado que el efector final de un robot paralelo se apoya en varios lugares, esto da como resultado una alta rigidez estructural. Varias patas conectan el efector final a una plataforma base. La construcción de un robot paralelo es ligera. Estas características permiten que los robots paralelos sean capaces de realizar una amplia gama de movimientos. Sin embargo, su principal inconveniente es que tienen un espacio de trabajo limitado porque las piernas pueden chocar.
Se utiliza con más frecuencia para fines industriales un robot conocido como manipulador en serie. Está construido de tal manera que tiene la forma de un codo, una muñeca y un hombro. Una de las principales ventajas de los manipuladores en serie sobre los robots paralelos es su gran espacio de trabajo. Los manipuladores en serie son el tipo más común de robots industriales.
Los avances en la cinemática de los robots, el estudio del movimiento de los robots, han dado lugar a aplicaciones en varios campos, incluidos la cirugía, la fabricación, la locomoción y la biomecánica. La cinemática del robot se puede dividir en cinemática de robot móvil, cinemática humanoide, cinemática de robot paralelo y cinemática de manipulador en serie. Los análisis de la velocidad, aceleración y posición de todos los enlaces se calculan sin tener en cuenta las fuerzas que causan el movimiento.
Otra aplicación de los robots paralelos es el posicionamiento de alta velocidad y alta precisión. Un ejemplo de esto es el montaje de placas de circuito impreso. Un robot paralelo también puede funcionar como un micro manipulador para manipuladores en serie si se monta en el efector final.