Los gusanos de terciopelo son criaturas extrañas que viven en la hojarasca del suelo de los bosques tropicales. Se parecen superficialmente a las orugas y se les llama «gusanos con patas», pero son su propio filo, Onychophora, que significa «portadores de garras». Esta es una referencia a las pequeñas garras de quitina en sus patas cortas. Con un crecimiento de entre 0.5 y 50 cm (0.2 – 12.5 pulgadas), con una longitud promedio de 5 cm (2 pulgadas), los gusanos de terciopelo son animales segmentados con entre 13 y 43 pares de patas.
Los gusanos de terciopelo vienen en una variedad de colores, que incluyen marrón, blanco, azul, gris, rosa y rojo. Comparten similitudes tanto con los artrópodos (como las arañas) como con los anélidos (como las lombrices de tierra), pero se consideran más estrechamente relacionados con los artrópodos, aunque durante muchas décadas se pensó que estaban más relacionados con los anélidos. Más distante, están relacionados con nematodos y gusanos de crin.
Se cree que los gusanos de terciopelo existieron en su forma actual durante mucho tiempo, tal vez hasta 430 millones de años, cuando los primeros animales llegaron a la tierra. Durante gran parte de la historia, los gusanos de terciopelo vivieron en toda la Tierra, no solo en las regiones tropicales. Se han encontrado fósiles que se asemejan a gusanos de terciopelo, llamados lobopodos, en los estratos del Cámbrico, hace hasta 540 millones de años, lo que demuestra que el linaje es muy antiguo. Una forma temprana, Hallucigenia, es uno de los organismos más fascinantes en la famosa formación de pizarra de Burgess. A diferencia de los gusanos de terciopelo de hoy en día, Hallucingenia estaba cubierta de largas púas.
Los gusanos de terciopelo son carnívoros con una forma inusual de comer. Buscan presas (pequeños insectos) con sus antenas, luego la bombardean con chorros de una sustancia pegajosa parecida a un pegamento que se dispensa de las mangueras en la cabeza. Estos arroyos se entrecruzan, como un lazo alrededor de la víctima. En un solo ataque, un gran gusano de terciopelo puede usar un vaso de chupito de pegamento pegajoso para atrapar a su víctima. El gusano de terciopelo tiene un cuerpo impermeable inmune a los efectos del pegamento, por lo que una vez que el objetivo está atrapado, simplemente sube e inyecta jugos digestivos en él, sorbiendo a la víctima disuelta. El pegamento también tiene un efecto tóxico que ralentiza a la presa.
Debido a su ascendencia antigua, apariencia extraña y hábitos alimenticios inusuales, los gusanos de terciopelo han demostrado ser mascotas exóticas populares.