Podría pensar que las hierbas se encuentran entre las plantas más simples y evolucionaron aproximadamente al mismo tiempo que las primeras plantas terrestres vasculares (tejido que transporta agua), hace unos 410 millones de años. Sin embargo, las gramíneas, la familia Poaceae en las plantas con flores, evolucionaron mucho más recientemente, durante el Cretácico tardío, hace solo 65 millones de años, justo antes de la extinción que acabó con los dinosaurios. Hasta hace poco, se pensaba que los pastos solo se remontaban a hace 55 millones de años, hasta que se descubrieron fósiles de pastos en las heces de dinosaurios fosilizados, conocidos como coprolitos. Algunos de estos fósiles eran ancestros antiguos del actual arroz y bambú.
Más específicamente, los paleontólogos encontraron fitolitos de gramíneas en los coprolitos. Los fitolitos (que significa «piedra vegetal») son pequeñas perlas de silicio que se encuentran en muchas plantas, pero especialmente en los pastos. Los fitolitos agregan integridad estructural a la planta, además de hacerla más granulada y, por lo tanto, menos apetecible para los animales. La incapacidad para procesar fitolitos es una de las razones por las que los humanos no pueden consumir pastos. Los mamíferos que consumen pasto tienen estómagos especiales que permiten que la mezcla fermente antes de que se digiera por completo.
Debido a que los pastos son tan abundantes hoy en día, que cubren el 20% de la superficie de la Tierra, llenando áreas llamadas praderas, es difícil imaginar un momento en el que no existiera. Aunque las plantas terrestres existen desde hace 410 millones de años, la hierba tiene solo 65 millones de años, menos del 16% del total. Antes de que existiera la hierba, su nicho estaba ocupado por plantas vasculares más pequeñas que carecían de las características hojas o tejido silíceo de las gramíneas. Debido a que el pasto es exclusivo del período Cenozoico (reciente), a veces se le llama la «Edad de los pastos». El Cenozoico fue un período de temperaturas relativamente bajas y ciclos glaciales constantes, todo lo cual contribuyó a hacer que la vegetación del mundo fuera menos exuberante. Antes de esto, un escenario típico en la Tierra sería la Tierra cubierta de bosques, que a menudo se extienden de un polo a otro.
Hoy en día, los seres humanos dependen íntimamente de los pastos para la alimentación, la industria y el césped. Los cereales, como el trigo, el arroz y el maíz, proporcionan la mitad de todas las calorías humanas y el 70% de todos los cultivos de plantas son pastos. La hierba de la caña de azúcar se utiliza para producir azúcar. El bambú se usa comúnmente para la construcción en Asia, mientras que otras hierbas se transforman en pulpa para la producción de papel.