Les saurischiens et les ornithischiens sont les deux groupes de dinosaures, définis en termes de structure pelvienne. Les saurischiens, dont le nom signifie à hanches de lézard, avaient une structure pelvienne plus similaire à celle des lézards modernes, tandis que les ornithischiens (à hanches d’oiseaux) avaient une structure pelvienne plus proche des oiseaux modernes. De manière confuse, de nombreux scientifiques pensent que les oiseaux modernes ont en fait évolué à partir d’un groupe de dinosaures à hanches de lézards appelés coelurosaures, qui ont fait évoluer la hanche des oiseaux dans un exemple d’évolution parallèle. Tous les dinosaures non aviaires se sont éteints il y a environ 65 millions d’années lors d’un événement appelé extinction Crétacé-Tertiaire. Ainsi, les saurischiens n’ont laissé aucune descendance vivante.
Les saurischiens se composaient principalement de théropodes, qui comprenaient tous les dinosaures carnivores, y compris T. rex, et de sauropodomorphes, qui comprenaient les sauropodes, de loin le plus grand groupe de dinosaures et l’une des deux grandes lignées de dinosaures herbivores. Les ornithischiens comprenaient un grand nombre d’herbivores, dont certains voyageaient en troupeaux, parmi lesquels des cératopes tels que les tricératops, les ankylosaures à armure et à queue de massue, les hadrosaures à bec de canard et les stégosaures, avec des plaques et des épines proéminentes le long de leur dos. Les ornithischiens étaient la proie des théropodes et étaient généralement plus petits que les sauropodes titanesques.
Les deux groupes se sont séparés à la fin du Trias, il y a entre 230 et 225 millions d’années. L’un des plus anciens et peut-être étroitement lié à l’ancêtre commun de tous les dinosaures, l’espèce fossile Eoraptor, était à hanches de lézard, tandis que le plus ancien dinosaure ornithiscien connu, Pisanosaurus mertii, est daté de plusieurs millions d’années plus tard. Les deux mesuraient environ un mètre de long. Une lignée ressemblant à des sauropodes, appelée prosauropodes, a également évolué à cette époque et a rapidement atteint des tailles allant jusqu’à 10 m (33 pi), inhabituellement grandes pour cette période de l’histoire de la Terre.
Les deux groupes de dinosaures ont pris de l’importance à peine 20 à 30 millions d’années après l’extinction du Permien-Trias, qui a anéanti la majorité de la vie et créé de nombreuses niches ouvertes pour les dinosaures. La situation évolutive à l’époque était analogue à ce qui s’est passé il y a tout juste 65 millions d’années, lorsque les dinosaures sont morts et ont laissé de nombreuses niches ouvertes aux mammifères.