Le contrôle du robot peut être assez difficile car il y a tellement de facteurs à régler avec la détection, la coordination et la fiabilité globale du système. Les robots doivent faire face à diverses situations et, à tout moment, peuvent subir des pannes mécaniques ou électriques. La plupart des problèmes majeurs, cependant, concernent des informations obtenues à partir de capteurs, qui peuvent parfois contenir des données bruyantes ou incorrectes. Certains des meilleurs conseils à incorporer dans le contrôle du robot incluent le filtrage des données de capteur inexactes, y compris les délais d’attente, et la mise en place d’une structure de programmation basée sur le contrôle des tâches.
Les données de capteur non fiables sont l’un des problèmes les plus courants qui paralysent le fonctionnement d’un robot. Par exemple, une lecture de capteur peut ne pas être détectée ou donner un résultat inexact. Il peut devenir corrompu en raison de conditions externes. Si ces données peu fiables sont envoyées aux routines de haut niveau, alors le robot est gêné dans sa tâche. Pour lutter contre une telle situation, il serait préférable d’inclure des routines spécifiques lors de la phase de programmation qui vérifient les données et les transmettent à des routines de haut niveau.
Par exemple, un capteur de proximité pourrait fournir des données à une routine de détection d’objets. Si le capteur est bloqué et qu’il continue d’envoyer à une distance déraisonnable pour l’emplacement de l’objet, la routine devrait être capable de le découvrir. Ne pas inclure une vérification des données à ce stade entraîne la transmission d’un chiffre erroné aux processus de contrôle du robot supérieurs. Le robot peut alors simplement s’arrêter parce qu’il ne peut pas déterminer s’il y a un objet devant lui ou non. Ainsi, la mise en place de routines qui vérifient les données de capteurs spécifiques avant qu’elles ne soient envoyées pour être interprétées contribue à un fonctionnement plus fluide du robot dans le contrôle du robot.
L’inclusion de délais d’attente dans les processus de contrôle du robot est également bénéfique car elle aide le robot à sortir d’une boucle sans fin en cas de problème. Par exemple, si le robot est censé avancer, mais que les capteurs de collision sont défectueux, il peut continuer à heurter un mur devant lui à plusieurs reprises. À moins qu’il n’y ait une condition de sortie basée sur le temps incorporée dans le programme, il pourrait rester bloqué dans la même tâche pour toujours. Il est utile d’inclure une limite de temps maximum pour une tâche dans les routines de programmation. Si le robot ne parvient pas à exécuter la tâche dans le délai spécifié, le délai d’attente l’aide à sortir de la boucle.
Il est également avantageux d’incorporer un contrôle de robot axé sur les tâches dans la programmation pour diviser les étapes. Par exemple, la tâche d’un robot peut être de choisir un objet, de tourner à gauche de 90 degrés et de placer l’objet vers le bas. Dans ce cas, le programme peut traiter l’ensemble du processus comme une tâche unique avec des conditions initiales et finales, une activité qui doit être effectuée et une valeur de retour. Une fonction spécifique au capteur telle que « object_pick() » pourrait renvoyer une valeur true ou non selon que le robot a choisi l’objet. Cette approche aide le robot à fonctionner en douceur et facilite l’identification des zones à problèmes.