A sexualidade saudável é freqüentemente definida como a capacidade de se deliciar e sentir-se fortalecido pelas próprias sensações e interações sexuais. Muitos especialistas em sexualidade saudável acreditam que a atividade sexual não se limita às atividades que podem ocorrer antes, durante ou depois da relação sexual. Em vez disso, acreditam que a atividade sexual pode abranger todas as atividades que ajudam a construir um relacionamento íntimo, onde confiança, respeito e afeto são compartilhados. O sexo saudável permite que ambos os parceiros sintam que estão consentindo livremente com qualquer interação sexual que possa ocorrer, e que cada parceiro desfruta de igual medida de fortalecimento pessoal na situação. Ambos os parceiros devem, idealmente, desfrutar de confiança e respeito mútuos, e ambos devem se sentir seguros emocional e fisicamente durante a interação sexual.
Muitos especialistas acreditam que expressar uma sexualidade saudável requer um nível profundo de confiança, compromisso e comunicação entre os parceiros sexuais. Freqüentemente, eles enfatizam a construção de um relacionamento confortável e de respeito mútuo antes que o contato sexual possa ser considerado saudável. Mesmo depois que os limites da intimidade física forem ultrapassados em um relacionamento, a maioria dos especialistas recomenda uma comunicação contínua e honesta para ajudar os dois parceiros a manterem uma sensação de segurança e conforto com o contato sexual.
Alguns tipos de expressão sexual são considerados prejudiciais. Qualquer contato sexual em que um dos parceiros tema consequências perigosas ou desagradáveis pode ser considerado prejudicial à saúde. Essas consequências podem ser físicas, como gravidez não planejada ou doenças sexualmente transmissíveis, ou podem ser emocionais, como o medo da traição. As pessoas que são forçadas à atividade sexual freqüentemente sofrem graves danos emocionais como consequência. A expressão de uma sexualidade saudável geralmente requer que ambos os parceiros sexuais se sintam seguros.
Outras idéias prejudiciais sobre sexo podem incluir idéias de que sexo é vergonhoso, errado ou sujo. Os especialistas geralmente acreditam que a sexualidade saudável depende muito da crença de que os sentimentos e necessidades sexuais são normais, naturais, saudáveis e até fortalecedores. A sexualidade saudável é geralmente considerada um meio de expressar amor e afeto. Os especialistas acreditam que a expressão sexual saudável pode ajudar a apoiar a auto-estima, os limites individuais e os valores éticos.
O comportamento sexual abusivo é outro tipo de sexualidade prejudicial à saúde. Muitas vezes é classificado como comportamento sexual com a intenção de controlar ou prejudicar outra pessoa. A sexualidade saudável, por outro lado, normalmente permite que ambos os parceiros dêem ou retirem o consentimento para qualquer atividade sexual, antes ou depois do início da interação sexual.