Saurischianer und Ornithischianer sind die beiden Gruppen von Dinosauriern, die in Bezug auf die Beckenstruktur definiert sind. Saurischianer, deren Name „Eidechsenhüfte“ bedeutet, hatten eine Beckenstruktur, die der modernen Eidechsen ähnlicher war, während die Ornithischianer („Vogelhüfte“) eine Beckenstruktur hatten, die eher modernen Vögeln ähnelte. Verwirrenderweise glauben viele Wissenschaftler, dass moderne Vögel tatsächlich aus einer Gruppe von Dinosauriern mit Eidechsenhüften, den sogenannten Coelurosauriern, hervorgegangen sind, die die Vogelhüfte in einem Beispiel paralleler Evolution entwickelt haben. Alle nicht-Vogel-Dinosaurier starben vor etwa 65 Millionen Jahren in einem Ereignis aus, das als Kreide-Tertiär-Aussterben bezeichnet wurde. So hinterließen Saurier keine lebenden Nachkommen.
Saurischianer bestanden hauptsächlich aus Theropoden, zu denen alle fleischfressenden Dinosaurier einschließlich T. rex gehörten, und Sauropodomorphen, zu denen die Sauropoden gehörten, die bei weitem die größte Gruppe von Dinosauriern und eine der beiden großen Pflanzenfresser-Linien der Dinosaurier waren. Ornithischianer umfassten eine große Anzahl von Pflanzenfressern, von denen einige in Herden reisten, darunter Ceratopianer wie Triceratops, die gepanzerten und keulenschwanzigen Ankylosaurier, die Entenschnabel-Hadrosaurier und Stegosaurier mit markanten Platten und Stacheln entlang ihres Rückens. Ornithischianer wurden von Theropoden gejagt und waren im Allgemeinen kleiner als die titanischen Sauropoden.
Die beiden Gruppen haben sich in der späten Trias vor 230 bis 225 Millionen Jahren voneinander abgezweigt. Einer der frühesten und möglicherweise eng verwandt mit dem gemeinsamen Vorfahren aller Dinosaurier, der fossilen Spezies Eoraptor, war Eidechsenhüfte, während der früheste bekannte ornitiskische Dinosaurier, Pisanosaurus mertii, mehrere Millionen Jahre später datiert wird. Beide waren etwa einen Meter lang. Zu dieser Zeit entwickelte sich auch eine Sauropoden-ähnliche Linie, die Prosauropoden genannt wurde, und erreichte schnell eine Größe von bis zu 10 m (33 ft), ungewöhnlich groß für diese Zeit in der Erdgeschichte.
Beide Gruppen von Dinosauriern wurden nur 20-30 Millionen Jahre nach dem Aussterben der Perm-Trias bekannt, das den Großteil allen Lebens auslöschte und viele offene Nischen für Dinosaurier schuf. Die evolutionäre Situation zu dieser Zeit war analog zu dem, was gerade vor 65 Millionen Jahren geschah – als Dinosaurier ausstarben und viele Nischen für Säugetiere offen ließen.