Im Großen und Ganzen gab es zwei Arten von Dinosauriern: Vogelhüfte und Eidechsenhüfte. Die Vogelhüft-Dinosaurier (Ornithiscier) bestanden aus verschiedenen Pflanzenfressern, darunter Stegosaurus, Triceratops, Ankylosaurus-Hadrosaurier (Entenschnabeldinosaurier) und dickköpfige Dinosaurier wie Dracorex. Zu den Eidechsenhüft-Dinosauriern (Saurischianern) gehörten die Theropoden, zu denen alle fleischfressenden Dinosaurier gehörten, und die Sauropoden, die die größten Tiere waren, die jemals auf der Erde gelebt haben.
Der Dinosaurier entwickelte sich aus den Vorfahren der Archosaurier in der mittleren Trias, vor etwa 230 Millionen Jahren, nicht lange nach dem größten Massensterben der Erdgeschichte. Archosaurier sind die Gruppe, die moderne Vögel und Krokodile umfasst, aber zu dieser Zeit hatten sie ein universelles Reptilienbild. Gemeinsame Merkmale von Archosauriern sind Zähne, die in Höhlen eingesetzt sind, spezielle Löcher im Schädel, um das Gewicht zu reduzieren, und zusätzliche Kerben am Oberschenkelknochen für Muskelansätze. Dinosaurier sind im Wesentlichen nur Archosaurier-Reptilien, deren Gliedmaßen unter dem Körper aufrecht gehalten werden.
Schnell diversifizierten sich Dinosaurier in eine Reihe von Körpertypen. Der früheste Dinosaurier soll ein kleines, zweibeiniges Raubtier gewesen sein. Vor etwa 215 Millionen Jahren löschte ein Aussterbeereignis viele der größten Konkurrenten der Dinosaurier aus, darunter basale Archosaurier und die Vorfahren der Säugetiere, Therapsiden. Vor diesem Aussterben machten Dinosaurier nur 1-2% der Landtiere aus, und danach machten sie 50-90% aus. Dinosaurier diversifizierten sich, um die leeren Nischen zu füllen, darunter mittelgroße Raubtiere, große Raubtiere, mittelgroße Pflanzenfresser, große Pflanzenfresser usw.
Obwohl sich Dinosaurier früh diversifizierten, stiegen sie erst nach dem Aussterben der Trias und des Jura vor 200 Millionen Jahren an Größe an, was die verbleibenden Dinosaurier-Konkurrenten noch aggressiver auslöschte. Die frühesten Dinosaurier waren „kleine“ (bis zu 20 Fuß) Sauropoden, die lange Hälse hatten und auf vier Beinen gingen, Pflanzen fraßen und fleischfressende Theropoden-Dinosaurier (mit einem Körperplan, der oberflächlich T. rex ähnelte und nur etwa die Größe von Menschen.
Während der Jurazeit haben sich die Dinosaurier noch beeindruckender verändert. Das Wechselspiel zwischen Raubtieren und Beute führte zu vielen Anpassungen auf beiden Seiten: Pflanzenfressende Dinosaurier erhielten entweder extreme Größe oder einzigartige Anordnungen von Rüstungen oder Waffen, wie Schwanzknüppel oder Stacheln. Raubtiere wurden größer und klüger, mit größeren Zähnen, stärkeren Kiefern und einem längeren Kopf, um sie zu halten. Dies gipfelte in Riesen wie T. rex.