Los primates forman un orden biológico, un nivel de clasificación taxonómica significativamente superior a las especies pero inferior a la clase y al filo. Los primates también son un clado, lo que significa que descienden de un ancestro común, que se cree que vivió hace más de 65 millones de años, cuando los dinosaurios todavía vagaban por la tierra. Se clasifican en tres grupos principales: monos del Nuevo Mundo, pequeños primates que viven en las Américas; Monos y simios del Viejo Mundo, que viven exclusivamente en África, excepto los humanos que viven en casi todas partes, y los orangutanes que viven en Indonesia y Malasia; y prosimios, los primates más primitivos. El prosimio más conocido es el lémur, que vive en Madagascar, aunque se pueden encontrar otros prosimios en pequeñas cantidades en el sudeste asiático.
Los primates solían dividirse en simios y prosimios. Los simios son los primates más grandes, más humanos, como los simios y los monos, mientras que los prosimios son más pequeños y se parecen más a los roedores. Más tarde se descubrió que la familia Tarsiidae (tarseros), previamente etiquetados como prosimios, estaba genéticamente más cerca de los simios y, por lo tanto, se agruparon en el mismo suborden con ellos. Entonces, el orden Primates consta de dos subórdenes: el suborden Strepsirrhini, los prosimios no tarseros, y el suborden Haplorrhini, los tarseros, monos y simios.
El suborden Haplorrhini se divide en dos infraordenes: Tarsiiformes (tarsiers) y Simiiformes (monos del Viejo y Nuevo Mundo). Simiiformes se divide en dos parvorders: Platyrrhini (monos del Nuevo Mundo) y Catarrhini (monos del Viejo Mundo). Platyrrhini contiene más de 125 especies únicas, que incluyen monos aulladores, monos araña, monos nocturnos y búhos, tamarinos y muchos más. Catarrhini se divide en dos superfamilias, Cercopithecoidea (monos del viejo mundo, unas 135 especies) y Hominoidea (gibones y humanos, unas 20 especies). Actualmente se reconocen más de 378 especies de primates, y se descubren algunas especies nuevas por año.
Debido a que solo recientemente se dio cuenta de que los tarseros están más estrechamente relacionados con los simios, la clasificación anterior, que divide a los primates en los subórdenes Prosimii y Anthropoidea, todavía se puede encontrar en muchos libros de texto y sitios web en Internet. Todavía hay desacuerdo entre los primatólogos sobre cuál debería ser la clasificación verdadera, pero la división Strepsirrhini / Haplorrhini es la dirección en la que se mueve la aceptación.
Los monos del Viejo Mundo y los monos del Nuevo Mundo se separaron hace unos 45 millones de años. Los monos del Nuevo Mundo cruzaron el puente terrestre de Bering durante una antigua Edad de Hielo, llevando a los Primates a dos continentes completamente nuevos. Durante este tiempo, los prosimios también se podían encontrar en una región geográfica mucho más amplia que la que se puede encontrar hoy, e incluían grandes porciones de Europa y Asia. La competencia con los simios obligó a muchas especies prosimias a la oscuridad o la extinción.
Hace unos 25 millones de años, los monos del Viejo Mundo (Cercopithecidae) se separaron de los simios y los gibones (Hominoidea). Los gibones («simios menores») se separaron de los simios y los humanos («grandes simios») hace unos 18 millones de años. Los grandes simios consisten en gorilas, chimpancés, orangutanes y humanos, las especies más evidentemente humanas. Debido a su inteligencia significativa, hay grupos en muchos países que dicen que todos los grandes simios deben ser considerados como personas, con ciertos derechos básicos como la libertad de ser experimentados. La más famosa de todas las especies de primates, por supuesto, es el familiar Homo sapiens sapiens.