Hace alrededor de 7 millones de años, surgió el simio africano Sahelanthropus tchadensis, el ancestro común de los chimpancés y los humanos, divergiendo del resto de los «Grandes Simios» que también incluían orangutanes y gorilas. Los Grandes Simios exhiben formas de cultura y comunicación más allá de sus propias bandas o tribus, y pueden participar en comportamientos como el engaño social empático, lo que sugiere una teoría de la mente. Sahelanthropus tchadensis es considerado el ancestro homínido más antiguo relacionado con los humanos modernos. Los homininos incluyen chimpancés y humanos, mientras que el género Homo se refiere a antepasados humanos después de la divergencia de los chimpancés.
Hace unos cinco o tres millones de años, los ancestros humanos se separaron de los chimpancés con la especie Australopithecus afarensis, de los cuales el famoso fósil Lucy es un ejemplo. Somos incompletos en las fechas exactas porque hay poca evidencia fósil de chimpancés, ya que vivían en un ambiente de selva tropical donde los huesos no se conservan bien. Hace unos 3 millones de años, nuestros antepasados abandonaron la selva tropical y comenzaron a colonizar las llanuras, iniciando muchas adaptaciones como el bipedalismo. Australopithecus fue el primer grupo de antepasados humanos en caminar erguido.
Homo habilis, el primer miembro del género Homo, vivió hace 2.4 a aproximadamente 1.5 millones de años, y fue el primer usuario de la herramienta. El uso de herramientas de piedra simples de una cara disminuyó la carga sobre los dientes y los molares se encogieron en consecuencia. La organización social se volvió más compleja, con bandas más grandes en promedio, lo que permitió la cooperación mutua pero también una intensa cooperación intraespecie para los compañeros y el dominio. Se lanzaron lanzas, y a medida que el juego se hizo más escaso, los miembros de Homo se vieron obligados a emigrar, incluso dejando África hace unos 2 millones de años cuando el Sahara se volvió aún más seco y más grande de lo habitual.
Uno de los principales impulsores de la evolución humana fue la selección sexual y la violencia: si una banda de humanos primitivos pudiera atacar a otra banda, matar a todos los machos y aparearse con todas las hembras, sus genes pasarían a la siguiente generación. Es importante no tener una visión demasiado optimista o idealista de la evolución humana, ya que esta no es la forma en que funcionan las cosas. Nuestras dietas también se volvieron menos especializadas, ya que nos adaptamos para aprovechar al máximo la caza y la recolección para obtener nuestros nutrientes.
Hace aproximadamente 250,000 años, finalmente apareció el Homo sapiens, capaz de fabricar hachas de mano más avanzadas y herramientas de piedra «reelaboradas», lo que le permite sobrevivir en una amplia variedad de entornos y extenderse por todo el mundo.