Creada por los instructores de baile Albert y Diane Boyden Pesso, marido y mujer estadounidenses, a partir de 1960, la terapia psicomotora se ha convertido en una disciplina alternativa de investigación psicológica que utiliza movimientos físicos improvisados para aprovechar la confusión interna del paciente. Literalmente combinando las palabras raíz «psico» o mente y «motor» o movimiento corporal, esta técnica se ha convertido en un método complejo para analizar los problemas de un paciente y conquistar recuerdos traumáticos. Un terapeuta guía a los pacientes a través de una serie de movimientos o ejercicios que se utilizan para medir las actitudes sobre ciertos recuerdos y luego emplea varias técnicas verbales y no verbales para parchear y suavizar cualquier problema que se descubra.
Un ensayo del libro de 1990 de la psicoterapeuta Louisa Howe Moving Psychotherapy, publicado en línea por el sitio web oficial de Psicomotricidad del Sistema Pesso Boyden, rastrea el origen oficial de la terapia psicomotora hasta el Wallaston Dance Center de la pareja en Quincy, Massachusetts. En este centro de danza a fines de la década de 1950, a los estudiantes de danza improvisada se les enseñaron algunos de los ejercicios más básicos que formarían la columna vertebral de lo que se convertiría en terapia psicomotora. A principios de la década de 1960, cuando tanto Albert como Diane se convirtieron en profesores de danza en Emerson College, los ejercicios se habían vuelto más formalizados en una técnica que todavía se usaba en 2011 por terapeutas de todo el mundo.
En 1963, Albert Pesso estaba listo para escribir el primer tratado sobre la disciplina, un ensayo titulado «Nuevas perspectivas en la generación del movimiento: con implicaciones importantes para la composición, la crítica y la apreciación de la danza». En él, describió los tres componentes principales, o «modalidades», de la terapia psicomotora: una postura primaria y natural de relajación; movimientos volitivos o improvisados que se dice que desarrollan el pensamiento abstracto y permiten una sensación de control o dominio; y movimientos emocionales, que brotan de impulsos internos. Según se informa, esta última modalidad da a los terapeutas pistas sobre las deficiencias emocionales de los pacientes.
El ensayo de Howe describe algunos ejercicios de terapia psicomotora que se utilizan para aprovechar el pozo emocional. Una que ella describe se llama la postura de especie, o «reflejo relajado», que a menudo es la primera postura que un maestro hará que los estudiantes asuman. Esta es quizás la postura más básica e implica pararse en una posición lo más relajada posible sin tener que ponerse de rodillas, sentarse o acostarse. Los otros ejercicios continúan desde este punto en varias direcciones, dependiendo de los problemas o emociones que experimenten los estudiantes.
En 1969 se publicó el Movimiento de psicoterapia de Albert Pesso. El libro todavía se utiliza como guía para los terapeutas interesados en emplear las tácticas. Los elementos psicológicos de la técnica de la terapia, sin embargo, han seguido evolucionando desde entonces a medida que la pareja y otros adherentes han aplicado los ejercicios a sus propias emociones y las de sus estudiantes.