O Dance Theatre of Harlem nasceu principalmente dos esforços de Arthur Mitchell, o primeiro dançarino afro-americano a se tornar um membro permanente de uma companhia de balé de renome internacional. Mitchell estreou no New York City Ballet na Sinfonia Ocidental de George Balanchine em 1955. Ele dançou com a empresa por 15 anos. Ao ouvir o assassinato do Dr. Martin Luther King Jr., ele foi ao Harlem para poder ensinar as crianças locais sobre dança.
Mitchell começou a dar aulas de balé para crianças em idade escolar do Harlem em 1968. As aulas aconteciam no porão da igreja. Inicialmente, ele dava aulas com a porta da frente aberta, para que as pessoas que passavam pudessem assistir os alunos no trabalho. Ele começou com 30 alunos matriculados, mas até o final do verão, a escola tinha 400 alunos inscritos. Em 1969, o Dance Theatre of Harlem tornou-se oficialmente uma empresa de escolas e balés.
Em 1969, os estudantes viajavam principalmente localmente, oferecendo demonstrações de palestras. Pouco tempo depois, Mitchell reuniu uma trupe de 20 dançarinos profissionais que estreou em um festival de 1971 em Spoleto, Itália. Após duas turnês pela Europa e três turnês nacionais, a nova empresa desfrutou de sua primeira temporada oficial na cidade de Nova York.
Em 1981, eles foram a primeira companhia de balé negro a dançar no prestigiado Covent Garden, em Londres. Apenas um ano depois, eles dançaram no Metropolitan Opera House, em Nova York. Especializados em balés coreografados por George Balanchine, Jerome Robbins e Arthur Mitchell, eles também são conhecidos por realizar balés clássicos como Giselle e Swan Lake.
Dançarinos notáveis que se apresentaram no Dance Theatre of Harlem incluem Virginia Johnson, Stephanie Baxter, Eddie Shellman, Mel Tomlinson, Alicia Graf e Donald Williams. Seus esforços ajudaram o Dance Theatre of Harlem a se tornar uma companhia de dança pioneira. Eles provaram ao mundo que dançarinos afro-americanos podiam executar balé clássico de maneira tão brilhante quanto qualquer outra empresa do mundo.
A escola de teatro de dança do Harlem prepara os dançarinos da empresa, mas também convida jovens bailarinos recreativos a aprender seu ofício. Existem três níveis de aulas de dança: comunitária, pré-profissional e profissional. As aulas são oferecidas em uma variedade de estilos, incluindo balé, sapateado, jazz, dança moderna, africana, dança irlandesa, ginástica, karatê e até tai chi. Teoria musical e história da dança são outras classes importantes fornecidas aos alunos.
O Teatro de Dança do Harlem realiza vários programas de extensão para educar a comunidade sobre dança. Um programa é chamado Dancing Through Barriers. Ele fornece uma variedade de atividades, oficinas e demonstrações para escolas e comunidades locais. A empresa deseja inspirar crianças de todas as etnias a desenvolver um amor pelas artes cênicas.
Depois de enfrentar dificuldades financeiras, a escola fechou suas portas temporariamente em 2004 e a empresa demitiu cerca de 44 bailarinos. Felizmente, a escola reabriu seis semanas depois, graças aos esforços de amantes de balé preocupados em todo o mundo. A captação de recursos de várias fontes individuais, governamentais, corporativas e da fundação ajudou a revitalizar a empresa e a escola.