O período barroco ocorreu na Europa entre 1600 e 1750, formando uma ponte entre os períodos renascentista e clássico. Os instrumentos barrocos eram geralmente os mesmos usados durante o Renascimento, embora muitos experimentassem melhorias por meio de inovações tecnológicas e mecânicas. O período barroco assistiu ao desenvolvimento da família dos violinos, que substituiu a família dos instrumentos de cordas que se destacou durante o Renascimento. Instrumentos de teclado, como órgãos e cravo, tiveram um papel principal. Instrumentos de sopro também eram populares.
Os violinos eram os instrumentos barrocos mais usados. Os instrumentos de corda tocados com arcos durante esse período diferiram dos modernos porque não tinham trastes. Foi durante o período barroco que a família dos violinos atingiu seu apogeu. Stradivarius criou seus violinos durante esse período, considerados obras-primas que nenhum artesão conseguiu superar. Outros instrumentos de cordas usados com arcos durante esse período foram violoncelo, viola e contrabaixo.
O violão é outro instrumento de cordas usado na música barroca. Tinha trastes de tripa presos ao pescoço do violão. Esses instrumentos barrocos eram menores que os violões usados hoje e tinham nove ou dez cordas.
Durante o período barroco, surgiram as orquestras. A trombeta e a trompa eram os principais instrumentos barrocos da família de metais que eram usados em orquestras. Ao contrário das trombetas modernas e da trompa francesa, esses instrumentos barrocos não tinham válvulas, uma invenção que não ocorreu até o século XIX. A falta de válvulas limitava o uso do latão a um floreio ocasional para adicionar um pouco de cor às composições orquestrais. Trombones também eram usados ocasionalmente, mas esses instrumentos barrocos eram menores que os trombones usados hoje.
O cravo, que foi inventado no século 14, alcançou seu maior destaque durante o período barroco nas composições de Johann Sebastian Bach. A maioria dos cravos tinha uma forma mais estreita e mais longa que o piano, que não foi desenvolvida até o século XIX. As cordas do cravo foram arrancadas quando as teclas foram pressionadas. Alguns cravos tinham duas cordas conectadas a cada tecla, e algumas tinham uma corda por tecla. Bach também escreveu muitas composições para o órgão.
Oboes, flautas e fagotes eram os instrumentos barrocos de sopro de madeira mais comuns, e o gravador, uma ressaca do período renascentista, ainda estava em uso. Muitas flautas do período barroco foram construídas para que o músico tocasse um bocal em uma extremidade, em vez de soprar através de um buraco na maneira como uma flauta moderna é tocada. Os instrumentos de sopro de madeira durante esta época foram feitos de madeira.