Saurischi e ornitischi sono i due gruppi di dinosauri, definiti in termini di struttura pelvica. I saurischi, il cui nome significa “con fianchi da lucertola”, avevano una struttura pelvica più simile a quella delle lucertole moderne, mentre gli ornitischi (“con fianchi da uccello”) avevano una struttura pelvica più simile a quella degli uccelli moderni. Confusamente, molti scienziati credono che gli uccelli moderni siano in realtà evoluti da un gruppo di dinosauri con l’anca di lucertola chiamati coelurosauri, che hanno evoluto l’anca degli uccelli in un esempio di evoluzione parallela. Tutti i dinosauri non aviari si estinsero circa 65 milioni di anni fa in un evento chiamato estinzione del Cretaceo-Terziario. Pertanto, i saurischi non lasciarono discendenti viventi.
I saurischi consistevano principalmente di teropodi, che includevano tutti i dinosauri carnivori incluso T. rex, e sauropodomorfi, che includevano i sauropodi, di gran lunga il più grande gruppo di dinosauri e uno dei due grandi lignaggi di dinosauri erbivori. Gli ornitischi includevano un gran numero di erbivori, alcuni dei quali viaggiavano in branchi, tra cui ceratopi come il triceratopo, gli anchilosauri corazzati e dalla coda a clava, gli adrosauri dal becco d’anatra e gli stegosauri, con placche prominenti e spine lungo la schiena. Gli ornitischi erano predati dai teropodi ed erano generalmente più piccoli dei sauropodi titanici.
I due gruppi si diramarono l’uno dall’altro nel tardo Triassico, tra 230 e 225 milioni di anni fa. Uno dei primi e forse strettamente imparentati con l’antenato comune di tutti i dinosauri, la specie fossile Eoraptor, aveva il bacino di lucertola, mentre il primo dinosauro ornitisciano conosciuto, Pisanosaurus mertii, è datato a diversi milioni di anni dopo. Entrambi erano lunghi circa un metro. Anche un lignaggio simile a un sauropode, chiamato prosauropodi, si è evoluto in questo periodo e ha raggiunto rapidamente dimensioni di 10 m (33 piedi), insolitamente grandi per questo periodo nella storia della Terra.
Entrambi i gruppi di dinosauri sono venuti alla ribalta solo 20-30 milioni di anni dopo l’estinzione del Permiano-Triassico, che ha spazzato via la maggior parte della vita e ha creato molte nicchie aperte da occupare per i dinosauri. La situazione evolutiva all’epoca era analoga a quella che accadde appena 65 milioni di anni fa, quando i dinosauri si estinsero e lasciarono aperte molte nicchie per i mammiferi.