Das Dance Theatre of Harlem entstand in erster Linie durch die Bemühungen von Arthur Mitchell, dem ersten afroamerikanischen Tänzer, der festes Mitglied einer international renommierten Ballettkompanie wurde. 1955 gab Mitchell sein New York City Ballet-Debüt in George Balanchines Western Symphony. Er tanzte 15 Jahre lang mit der Compagnie. Als er von der Ermordung von Dr. Martin Luther King, Jr. hörte, ging er nach Harlem, um einheimischen Kindern Tanzunterricht zu geben.
Mitchell begann 1968, Ballettunterricht für Kinder in Harlem zu geben. Der Unterricht fand in einem Keller der Kirche statt. Anfangs unterrichtete er bei geöffneter Haustür, damit die Passanten den Schülern bei der Arbeit zusehen konnten. Er begann mit 30 eingeschriebenen Schülern, aber am Ende des Sommers hatte die Schule 400 Schüler eingeschrieben. Bis 1969 wurde das Dance Theatre of Harlem offiziell zu einer Schul- und Ballettkompanie.
Im Jahr 1969 tourten die Studenten hauptsächlich vor Ort und boten Vorlesungsvorführungen an. Nicht lange danach hatte Mitchell eine Truppe von 20 professionellen Tänzern zusammengestellt, die 1971 bei einem Festival in Spoleto, Italien, debütierten. Nach zwei Tourneen durch Europa und drei nationalen Tourneen genoss das junge Unternehmen seine erste offizielle Saison in New York City.
1981 waren sie die erste schwarze Ballettkompanie, die im renommierten Covent Garden in London tanzte. Nur ein Jahr später tanzten sie am Metropolitan Opera House in New York City. Spezialisiert auf Ballette, die von George Balanchine, Jerome Robbins und Arthur Mitchell choreografiert wurden, sind sie auch für die Aufführung klassischer Ballette wie Giselle und Swan Lake bekannt.
Bemerkenswerte Tänzer, die mit Dance Theatre of Harlem aufgetreten sind, sind Virginia Johnson, Stephanie Baxter, Eddie Shellman, Mel Tomlinson, Alicia Graf und Donald Williams. Ihre Bemühungen halfen dem Dance Theatre of Harlem, eine bahnbrechende Tanzkompanie zu werden. Sie haben der Welt bewiesen, dass afroamerikanische Tänzer klassisches Ballett genauso brillant aufführen können wie jede andere Kompanie auf der ganzen Welt.
Das Tanztheater der Schule von Harlem bereitet die Tänzer für die Kompanie vor, lädt aber auch junge Freizeittänzer ein, ihr Handwerk zu erlernen. Es gibt drei Stufen von Tanzkursen: Community, Pre-Professional und Professional. Der Unterricht wird in einer Vielzahl von Stilen angeboten, darunter Ballett, Stepptanz, Jazz, Modern, Afrikanischer Tanz, Irischer Stepptanz, Gymnastik, Karate und sogar Tai Chi. Musiktheorie und Tanzgeschichte sind weitere wichtige Unterrichtsfächer für die Schüler.
Das Dance Theatre of Harlem führt mehrere Outreach-Programme durch, um die Gemeinde über Tanz aufzuklären. Ein Programm heißt Dancing Through Barriers. Es bietet eine Vielzahl von Aktivitäten, Workshops und Demonstrationen für lokale Schulen und Gemeinden. Das Unternehmen möchte Kinder aller ethnischen Hintergründe dazu inspirieren, eine Liebe für die darstellenden Künste zu entwickeln.
Nach finanziellen Schwierigkeiten schloss die Schule 2004 vorübergehend ihre Türen und die Kompanie entließ etwa 44 Tänzer. Glücklicherweise wurde die Schule sechs Wochen später dank der Bemühungen besorgter Ballettliebhaber auf der ganzen Welt wiedereröffnet. Fundraising aus einer Vielzahl von Einzelpersonen, Regierungen, Unternehmen und Stiftungen half, das Unternehmen und die Schule wiederzubeleben.