Die Evolutionsgeschichte der Menschheit beginnt vor mindestens 6-7 Millionen Jahren mit dem fossilen Affen Sahelanthropus tchadensis, der sowohl menschliche als auch affenähnliche Merkmale aufweist. Sahelanthropus kann der gemeinsame Vorfahre von Schimpansen, Gorillas und/oder Menschen, ein früher Vorfahre des Menschen, ein früher Vorfahre von Schimpansen, ein früher Vorfahre des Menschen oder eine völlig andere Abstammungslinie von allen oben genannten sein. Auf jeden Fall hat es das wahrscheinliche Datum der Divergenz zwischen Schimpanse und Mensch um mehrere Millionen Jahre verschoben, das basierend auf frühen molekularen Studien 3-5 Millionen Jahre zurückliegen sollte. Eine so späte Divergenz wird in der anthropologischen Gemeinschaft nicht mehr akzeptiert.
Kurz nach 6-7 Millionen Jahren oder immer dann, wenn sich die Evolutionsgeschichte der menschlichen Vorfahren von Schimpansen trennte, wird der Fossilienbestand mit Orrorin tugenensis (6.1-5.8 Millionen Jahre) fortgesetzt, dem frühesten menschlichen Vorfahren mit Hinweisen auf zweibeinige Fortbewegung; Ardipithecus (5.5-4.4 mya), eine andere aufrecht gehende Art, die dennoch ein Gehirn und einen Körper ähnlich dem eines Schimpansen hatte; der berühmte Australopithecus (4-2 mya), ein „graziler Australopithecine“, der durch das Fossil „Lucy“ repräsentiert wird; Kenyanthropus (3-2.7 mya), einer der ersten bekannten Menschenaffen in der Evolutionsgeschichte mit einem flachen Gesicht; und Paranthropus (3-1.2 mya), ein „robustes Australopithecin“, mit einem robusten Körperbau und einer Gehirngröße von fast 40% der modernen Menschen.
Vor etwa 2.2 Millionen Jahren tauchte die Gattung Homo in der Evolutionsgeschichte auf und koexistierte mit Paranthropus und anderen menschenähnlichen Affen, die zu dieser Zeit lebten. Diese Gattung war eine enorme intellektuelle Verbesserung gegenüber dem, was vorher kam, und eines ihrer frühesten Mitglieder, Homo habilis, hat einen Namen, der „handwerklicher Mann“ bedeutet. Dies liegt daran, dass dies eine der ersten Tierarten war, die die Steinwerkzeugtechnologie beherrschte, obwohl es Hinweise darauf gibt, dass Australopithecus garhi, der vor 2.6 Millionen Jahren datiert wurde, wahrscheinlich auch ein erfahrener Steinwerkzeugbenutzer war. Dies markierte den Beginn der Steinzeit, die sich über Millionen von Jahren fortsetzte, bis vor knapp 5,300 Jahren die Bronzezeit begann.
Die wichtigste Spezies in der Evolutionsgeschichte des Menschen sind unsere unmittelbaren Verwandten: die Mitglieder der Gattung Homo. Das Wort „Homo“ bedeutet im Lateinischen einfach „Mensch“, und diese Wesen waren in der Tat dem Menschen nahe, mit großen Gehirnen, einer aufrechten Körperhaltung, sozialer Natur und Fähigkeiten im Umgang mit Werkzeugen. Leider sind sie alle ausgestorben, sodass wir nie erfahren werden, wozu sie wirklich fähig waren oder wie sie miteinander kommunizierten. Zu diesen wichtigen menschlichen Verwandten gehören Homo habilis, Homo rudolfensis, Homo ergaster, Homo georgicus, Homo antecessor, Homo cepranensis, Homo erectus, Homo heidelbergensis, Homo rhodesiensis, Homo neanderthalis, Homo sapiens idaltu und Homo floresienses. Genetisches Material, das von einigen dieser Arten hinterlassen wurde, wird untersucht und wird wichtige Erkenntnisse über ihre Beziehung zur heutigen Menschheit liefern.