Obwohl die Reserve Officers‘ Training Corp (ROTC) in den USA erst 1916 offiziell gegründet wurde, reichen die Wurzeln der ROTC-Geschichte bis ins frühe 1800. Jahrhundert zurück. Die Saat für das, was zum ROTC heranwachsen sollte, wurde 1819 an der Norwich University in Vermont, damals bekannt als American Literary, Scientific and Military Academy, gesät. Gründer Captain Alden Partridge gründete die Institution als erstes privates College mit einem militärischen Lehrplan. Jahrzehnte später, im Jahr 1862, wurde mit der Verabschiedung des Morill Act, auch bekannt als Land Grand College Act, an jeder neu gegründeten Land-Grant-Universität ein militärischer Lehrplan vorgeschrieben, der eine landesweite Reihe von College-Militärprogrammen einleitete, die schließlich in der ROTC.
Es wird von Universitäten und US-Militärabteilungen allgemein anerkannt, dass die Norwich University die Entstehung des ROTC geliefert hat. Captain Partridge war ein Mann, der sich der Gründung einer Universität verschrieben hatte, die Studenten auf Jobs im zivilen oder militärischen Sektor vorbereiten konnte. Partridges Ideologie war eine natürliche Folge seines eigenen Hintergrunds als Alumnus und ehemaliger Superintendent der West Point Military Academy. Rebhuhn stellte akademische Fächer nebeneinander, die zu dieser Zeit selten, wenn überhaupt, unter einem pädagogischen Dach standen. Die Studenten konnten gleichzeitig eine geisteswissenschaftliche und eine militärische Ausbildung absolvieren. Seine akademische Innovation ebnete den Weg für die heute vorherrschende Art von zugänglicher ROTC-Ausbildung.
Im Jahr 1862 verabschiedete der Kongress den Morill Act, der ein Gesetz enthielt, dass Universitäten mit Landvergabe einen Lehrplan für militärische Taktiken enthalten müssen. Das Ergebnis war eine Fülle neuer, meist öffentlicher Universitäten, die nun die Art der militärischen Ausbildung anboten, die Norwich Pionierarbeit geleistet hatte. Es gab noch kein Bundesprogramm, unter dem die gesamte militärische Ausbildung zusammengefasst war, aber mit den richtigen Elementen, die sich als natürlicher Fortschritt in der Geschichte des ROTC erweisen würden.
Im Jahr 1916 unterzeichnete Präsident Woodrow Wilson den National Defense Act, der das ROTC offiziell als nationales Instrument zur Vorbereitung von Studenten auf den Militärdienst einführte. Die Armee war der erste Zweig des Militärs, der ein ROTC gründete, und bald darauf entwickelten die Marine, die Luftwaffe und das Marine Corps ihre eigenen Programme. Die US-Küstenwache war der einzige Zweig des Militärs, der kein ROTC einrichtete.
Nach der Verabschiedung des National Defense Act war die Geschichte des ROTC von stetigem Wachstum geprägt – mit gelegentlichen Kontroversen. Eine solche Periode ereignete sich in den 1960er Jahren, als viele studentische Demonstranten des Vietnamkriegs begannen, sich gegen die seit langem bestehende Praxis der obligatorischen Einschreibung in ROTC-Programme zu wehren. Der legendäre Antikriegs-Eifer dieser Zeit veranlasste die Regierung, die obligatorische ROTC-Politik zu überprüfen, und 1962 wurde die Politik in die freiwillige Einschreibung geändert. Die Frauenrechtsbewegung beeinflusste auch die Geschichte des ROTC, was in den 1960er und 1970er Jahren zu politischen Veränderungen führte, die es Frauen erstmals ermöglichten, am ROTC teilzunehmen.
In den 1990er Jahren ließen einige Universitäten ROTC-Programme im Gegensatz zur Militärpolitik „Fragen Sie nicht, sagen Sie nicht“ fallen. Die Richtlinie ermutigte homosexuelle Militärangehörige, ihre sexuelle Orientierung zu verbergen oder sich einer möglichen Entlassung zu stellen. Trotz Kontroversen florierte ROTC jedoch weiterhin an amerikanischen Universitäten.